Konfransinin

MOBİL ROBOTLAR ÜÇÜN NAVİQASİYA SİSTEMİNİN 

OPTİMALLAŞDIRILMASI 

 

Tələbə:                                                       Elmi rəhbər:   

Həsənov Sahil Habil                           Mehdiyeva A.M. 

IV kurs, qr.623.5 

 

Məlumdur  ki,  genetik  alqoritmə  (GA)  əsaslanan 

zəncirvari təkamül hesablama alqoritminin başqa bir növü olan 

genetik 

proqramlaşdırmanı 

təklif 

etmişdir. 

Genetik 

proqramlaşdırmada  komputerin  bütün  quruluşu  alqoritmlə 

---

261 

 

inkişaf  etdirilirdiyi  halda,  GA-da  xromosomları  təmsil  edən 

bitlərin  strinqlərinin  inkişaf  etdirilməsi  əsas  fərq  idi.  Bu 

quruluşa  əsasən,  genetik  proqramlaşdırma,  GA-ların  idarə 

etməkdə  çətinlik  çəkdiyi  problemləri  də  idarə  edə  bilirdi. 

Genetik  proqramlaşdırma,  IC-də  qeyri-səlis  və  neyro-qeyri-

səlis nəzarətçilər üzərində qaydalar dəstini optimallasdırmaqda 

istifadə  olunur.  Blok  sxemin  yoxlanması  zamanı  biz 

aşkarlayırıq ki, f(x)=x

2

  funksiyasının  optimallaşdırılması  üçün 

GA  daha  əvvəl  meydana  gəlmiş  və  eyni  qalmışdır.  Burada 

dəyişən şeylər əlverişlilik funksiyaları kimi şifrələmə və şifrəni 

açma  funksiyalarıdır.  Burada  həmçinin  ən  yaxşı  fərdləri 

saxlamaq  üçün  bəzi  kodlar  mövcuddur.  Təkamül  əsasən  təbii 

seleksiya  ilə  müəyyənləşdirilir,  bu  da  ətrafdakı  hər  cür  resurs 

üçün  rəqabət  edən  şəxslər  kimi  təsvir  edilə  bilər.  Daha  yaxşı 

fərdlərin,  öz  genetik  materiallarını  daha  çox  təbliğ  edəcəkləri 

ehtimal olunur.  

Optimallaşdırılma üçün bir funksiyanın mövcud olması 

ola bilər və biz onu yalnız proqramlaşdırmalıyıq. Ancaq bir çox 

problemlər  üçün  obyektiv  funksiyanı  dəqiqləşdirmək  asan 

deyil.  Belə  bir  vəziyyətdə  biz  bir  sıra  təlim  nümunələrini 

istifadə edə  bilərik və  həqiqi səhvlərə  əsaslanan funksiya kimi 

istifadə  edə  bilərik.  Bu  təlim  nümunələri  sistemin  davranışını 

bir  giriş-çıxış  əlaqəsi  kimi  təsvir  etməlidir.  K  nümunələrinin 

təlim  dəsti  nəzərə  alındıqda,  (x

i

,  y

i

),  i=1,...,k,  burada  x

i

  i-ci 

təlim  nümunəsinin  girişi  və  y

i

  müvafiq  çıxışdır.  Bir  sıra 

müxtəlif  vəziyyətlərdə  proqramların  qiymətləndirilməsi  üçün 

əsası  təmin  etmək  üçün  dəst  çox  yüksək  olmalıdır.  Təsir 

funksiyası kvadrat səhvlərin ümumi cəmi kimi təyin edilə bilər; 

onun  hədəf  çıxışlarından  kiçik  yayınmaların  əhəmiyyətini 

azaldan  xassələri  var.  əgər  biz  səhvi  e

i

=(y

i

  –  o

i

)

2

  kimi  təyin 

etsək,  y

i

-nin  arzu  olunan  o

i

-nin  isə  aktual  çıxış  olduğu  yerdə, 

təsirlilik  ∑

  

 

 

 

   

=

∑

  

 

 

   

   

 

  kimi  təyin  olunacaqdır. 

Təsirlilik funksiyası həmçinin ölçülə bilməsi müəyyən fərqlərin 

gücləndirilməsinə imkan yaradır. 

---

262 

 

Problemin həlli prosesi komputer proqramları sahəsində 

axtarış  kimi  hesab  olunur,  hansıki,  genetik  proqramlaşdırma 

problemə  əsasən  ən  uyğun  metodunu  təmin  edir.    Genetik 

proqramlaşdırma  proqram  kəşfinin  forması  kimi  qəbul  oluna 

bilər