Ishning tasnifi

Tajriba 6. Robotlashtirilgan texnologik komplekslar tizimi strukturasi va funktsional qurilmalari vazifalarining tahlili

Robot texnologiyasi kompleksining asosiy g'oyasi shundaki, sanoat robotini matbuot, metallni kesish mashinasi, payvandlash mashinasi, qoplama zavodi va boshqalar kabi muayyan texnologik uskunalar bilan birgalikda ishlatish kerak va bir yoki bir nechta maxsus texnologik operatsiyalarni bajarish uchun mo'ljallangan.

Sanoat robotlaridan foydalanish robotlar tomonidan to'g'ridan-to'g'ri asosiy texnologik operatsiyalarni amalga oshirishga va asosiy texnologik uskunalarni ta'mirlash bo'yicha yordamchi operatsiyalarni bajarishga bo'linishi mumkin. Birinchisi, payvandlash, yig'ish, bo'yash, qoplama, lehimlash, nazorat qilish operatsiyalari, qadoqlash, tashish va saqlash jarayonlarini robotlar tomonidan avtomatik ravishda bajarilishini o'z ichiga oladi. Ikkinchi toifaga robot ishlov berish jarayonlari (turli metallarni kesish mashinalari, silliqlash va tortish mashinalari), sovuq va issiq shtamplash, zarb va quyish mashinalari, issiqlik bilan ishlov berish uskunalari, yarim avtomatik arc payvandlash va aloqa payvandlash mashinalari, montaj operatsiyalarini avtomatlashtirishda.

GOST 26228-85 " ga ko'ra, ishlab chiqarish tizimlari moslashuvchan. Atamalar va ta'riflar":

Robotlashtirilgan texnologik kompleks ( RTC) - texnologik asbob-uskunalar, sanoat robot va asbob-uskunalar birliklari majmui, avtonom faoliyat va bir necha ko'chadan amalga oshirish.

Eslatmalar.

1. GPPDA ishlash uchun mo'ljallangan RTC avtomatlashtirilgan qayta ishlashga va tizimga joylashtirish qobiliyatiga ega bo'lishi kerak.

2. Sanoat robot texnologik uskunalar sifatida ishlatilishi mumkin.

3. RTC uskunalari quyidagilar bo'lishi mumkin: ishlab chiqarish ob'ektlarini yig'ish, yo'naltirish, ajratish va RTC ishlashini ta'minlaydigan boshqa qurilmalar.

Bu texnologik asbob-uskunalarning bir qismini va bitta sanoat robotini nazarda tutadi.

Agar sanoat robotlari va texnologik asbob-uskunalar birliklari soni katta bo'lsa, u holda robot texnologik uchastkasi (rtu) (GOST 26228-85) bo'ladi-bir yoki bir nechta sanoat robotlari tomonidan xizmat ko'rsatadigan transport vositalari va nazorat qilish tizimi yoki bir nechta texnologik uskunalar bilan bog'langan robot texnologik komplekslari to'plami.texnologik asbob-uskunalardan foydalanish ketma-ketligini o'zgartirish imkonini beradi.

Robot ishlash liniyasi qabul texnologik ketma-ketlikda operatsiyalarni amalga oshirish uchun bir yoki bir necha PR tomonidan xizmat transport vositalari va nazorat qilish tizimi, yoki texnologik asbob-uskunalar bir necha birliklari bilan bog'liq RTC bir to'plamidir.

Shunday qilib, robot texnologiyasi kompleksi tarkibiga quyidagilar kiradi:

1) texnologik uskunalar;

2) sanoat robot;

3) yordamchi, transport uskunalari.

Robotik texnologik komplekslarni egallagan joyni aniqlash uchun ishlab chiqarishni moslashuvchan avtomatlashtirish muammosini ko'rib chiqing.

GPS (GOST 26228-85) ishlab chiqilgan va ma'lum bir vaqt oralig'ida avtomatik rejimida faoliyat CNC texnologik uskunalar, robot texnologik komplekslari (RTC), moslashuvchan ishlab chiqarish modul (GPM), PR va boshqa mexanizmlar, turli kombinatsiyalarda bir to'plam bo'lib, ularning xususiyatlari belgilangan doirasida tasodifiy nomenklatura mahsulotlarini ishlab chiqarishda avtomatlashtirilgan qayta ishlash xususiyatiga ega. ishlab chiqarish birliklarining nisbatan avtonomiyasi - GPM, GPP quyi tizimlarining ishlash dasturining o'zgarishini ta'minlaydigan va shuning uchun ishlab chiqarish ob'ektlarini o'zgartirganda ishlab chiqarish texnologiyasini tezda qayta konfiguratsiya qiladigan ko'p bosqichli boshqaruv tizimi sifatida muvofiqlashtirish orqali ta'minlanadi.

Tashkiliy tuzilishga ko'ra, GPPNING quyidagi turlari farqlanadi: moslashuvchan avtomatlashtirilgan liniyalar (gal), moslashuvchan avtomatlashtirilgan ustaxonalar( GATS), moslashuvchan avtomatlashtirilgan bo'limlar (GAU).

Texnologik uskunalar qabul qilingan texnologik operatsiyalar ketma - ketligida joylashgan gal-GPS.

GAU-GPS, texnologik marshrutda ishlaydigan, texnologik asbob-uskunalardan foydalanish ketma-ketligini o'zgartirish imkonini beradi.

Har xil kombinatsiyalarda moslashuvchan avtomatlashtirilgan va robotli texnologik liniyalar va ma'lum bir nomenklatura mahsulotlarini ishlab chiqarish uchun joylar to'plami bo'lgan GATS - GPS.

GPP faoliyatini ta'minlash tizimi (shakl.1.1) mahsulotlarni loyihalash, ishlab chiqarishni texnologik tayyorlash, kompyuter yordamida GPP boshqaruvi va ishlab chiqarish ob'ektlarini va texnologik asbob-uskunalarni avtomatik ravishda ko'chirishni ta'minlaydigan o'zaro bog'liq avtomatlashtirilgan tizimlar majmuasi sifatida tavsiflanadi.

GPP bir qator asosiy avtomatlashtirilgan quyi tizimlardan iborat: texnologik, transport, saqlash, nazorat qilish va boshqarish.

GPS avtomatlashtirilgan texnologik quyi tizimi. GPP texnologik quyi tizimining tarkibi EA ishlab chiqarishning asosiy texnologik operatsiyalarini bajarish uchun mo'ljallangan texnologik asbob-uskunalar bilan birgalikda ko'plab GPM ni o'z ichiga oladi.

Avtomatlashtirilgan transport-ombor tizimi ( ATSS) - bir-biriga bog'liq bo'lgan avtomatlashtirilgan transport va saqlash qurilmalarining quyi tizimi, ishchi-uskunalarni yig'ish, saqlash, vaqtinchalik yig'ish, tushirish va etkazib berish, texnologik asbob-uskunalar.

TP (ASU TP) ning avtomatlashtirilgan quyi tizimi interfeysli qurilmalar va ma'lumotlar uzatish liniyalari va dasturiy ta'minot yordamida yagona kompleksga ulangan kompyuter texnikasi-boshqaruv ZMLARIDAN iborat. Barcha quyi tizimlar va tizimning avtomatlashtirilgan uskunalari alohida birliklarini nazorat qilish uchun mo'ljallangan; CNC uskunalari, GPM dan foydalanishga asoslangan. GPM dasturiy boshqaruvi kerakli natijani olish uchun harakat tartibini belgilovchi dasturni qo'llashga asoslangan.

Nazorat tizimi GPS ierarxiyasining barcha darajalarini qamrab oladi; boshqaruvning pastki darajasi - GPM va ularga xizmat ko'rsatuvchi ACC, PBX va CAC; o'rtacha boshqaruv darajasi-gal va GAU va ularga xizmat ko'rsatuvchi ACS, PBX va CAC; boshqaruvning eng yuqori darajasi-gaz, ya'ni mahsulot ishlab chiqarish rejasiga muvofiq ishlab chiqarish birliklari (chiziqlar va uchastkalar) boshqaruvi.

GPP nazorat quyi tizimi muammolarni hal qiladi:

nazorat qilinadigan ob'ektlarning xususiyatlari, texnik holati va mekansal joylashuvi, shuningdek texnologik muhitning holati haqida ma'lumot olish va uzatish;

haqiqiy parametrlarni belgilangan parametrlar bilan taqqoslash;

GPPNING turli darajalarida qabul qilish uchun nomuvofiqlik to'g'risidagi ma'lumotlarni uzatish;

funktsiyalarning bajarilishi haqida ma'lumot olish va taqdim etish;

nazorat qilinadigan ob'ektlarning belgilangan nomenklaturasida nazorat vositalarini avtomatik ravishda qayta qurish;

nazoratning to'liqligi va ishonchliligi.

Avtomatlashtirilgan asbob-uskunalar tizimi (Asio) - asbobni tayyorlash, tashish, yig'ish, almashtirish va asbobni tayyorlash, saqlash, avtomatik o'rnatish va almashtirishni ta'minlaydigan asbob sifatini nazorat qilish qismlarini o'z ichiga olgan o'zaro bog'liq elementlar tizimi.

GPS tarkibi va tuzilishi mutaxassisligi, texnologik vazifalar, mahsulot turlari, ishlab chiqarish turi, mahsulot o'zgarishi chastotasi bog'liq. Shakl 1.1

GPSning ishlashini ta'minlash uchun quyidagilar zarur:

mahsulotlar va etkazib beruvchilarning lentasini yanada aniqroq qurish uchun;

atss va GPM qurilmalari va asboblarini tayyorlash, sozlash va kiritish; moslashuvchan ishlab chiqarish tizimini (GPP)boshqarish uchun ASUTP, ASPP va ASUP dasturlarini tayyorlash va kutubxonaga kiritish;

avtomatlashtirilgan sinov tizimi (asi);

moddiy-texnika ta'minoti tizimlari (SMTO);

IPS avtomatlashtirilgan boshqaruv tizimi (ASU).

Rasm 1.1-GPP murakkabligining tashkiliy darajasi

Shu bilan birga, GPP ga nisbatan tashqi bo'lgan ASU, asni, SAPR va ASTPP quyi tizimlari tegishli ma'lumotlar bazalari (db) yordamida GPP kirishida axborot ta'minotini amalga oshiradi. Shunday qilib, ACS GPSni muayyan davrlarda ishlab chiqarishga mo'ljallangan mahsulotlarning nomenklaturasi va sifati bo'yicha yuklab olishni rejalashtirishni va GPP uchun ishlab chiqarishni rejalashtirishni ta'minlaydi ; asni va SAPR-texnik va dasturiy ta'minot (PD) hujjatlarini chiqarish bilan eani avtomatlashtirilgan loyihalash; ASTPP-avtomatlashtirilgan texnologik hujjatlarni ishlab chiqish, texnologik asbob-uskunalar vositalarini loyihalash va asbob-uskunalar uchun dizayn hujjatlarini chiqarish, GPM, GPP uchun perfolentni boshqarish vositalarini ishlab chiqish; asi - mahsulotlarni avtomatlashtirilgan sinovdan o'tkazish.

IPS EA mahsulotlarini ishlab chiqarish va ishlab chiqarishning to'liq avtomatlashtirilgan jarayonini ta'minlaydi va insonga nazorat funktsiyalarini qo'yadi.

1.2 SANOAT ROBOTLARINING ASOSIY VA YORDAMCHI USKUNALAR BILAN O'ZARO TA'SIRINING ASOSIY SXEMALARI

Bunday RTC tomonidan hal etilgan minimal vazifalar, ishlov berish jarayonini avtomatlashtirish, uni o'rnatish-olib tashlash, joylashtirish va ish joyida mustahkamlash, shuningdek, asosiy ishlab chiqarishning transport va axborot oqimlari bilan aloqa o'rnatishdan iborat. Ushbu sxemaning xilma - xilligi - bu mashinalar guruhining bir nechta robotlari tomonidan xizmat qilish, ularning soni boshqa turdagi (masalan, bir PR o'rnatish-olib tashlash qismini amalga oshiradigan dastgohlar markazlarida, ikkinchisi-asbobni almashtirish va asbob-uskunalar do'konining asbob-uskunalari). Shu bilan birga, RTC, PRga qo'shimcha ravishda, turli maqsadlar uchun avtomatik operatorlarni o'z ichiga olishi mumkin (masalan, RTC qarshi kalıplama mashinalari bilan).

а б в

a-uskunalar joylashtirish ish;

b-robotning asosiy texnologik uskunada joylashishi; \

ko'p sonli protonlar sonidan kam bo'lgan mashinalar guruhining bir nechta ishlarida xizmat ko'rsatish.

Lineer, lineer-parallel yoki dairesel tartibga ega bo'lgan asbob-uskunalarni guruhlash xizmati bir PR tomonidan amalga oshirilishi mumkin, bu sizning operatsiyalaringizdan tashqari, shuningdek, interstansion qismlarni tashish imkonini beradi. Shu bilan birga, RTC, transport tizimlarining elementlari va qo'shimcha mexanizmlarning bir qismi bo'lgan uskunalarni boshqarish vazifalari ham PR yordamida hal qilinadi. Ushbu sxemaning xilma-xilligi-bu robotlar sonidan oshib ketadigan bir necha PR guruh mashinalariga xizmat qilishdir. Shu bilan birga, turli xil operatsiyalar ketma-ketligi bilan qismlarni qayta ishlashni ta'minlabgina qolmay, balki PR tomonidan amalga oshiriladigan ko'p stantsiyali xizmat bilan bog'liq asosiy texnologik asbob-uskunalarning uzilish muddatini qisqartirish ham mumkin.

а б

в

a-mashina guruhining bir nechta robotlari tomonidan xizmat ko'rsatish, ularning soni PR sonidan oshib ketadi.

b-qayta ishlash ketma-ketligini o'zgartirish va operatsiyalarni o'tkazish qobiliyati

b-bir PR guruhi mashinalariga xizmat ko'rsatish. Uskunaning dairesel joylashishi (besh donaga qadar, ko'p emas)

D-uskunaning Lineer joylashuvi (miqdori robotda uskunadan foydalanish koeffitsienti bilan tartibga solinadi)

Uskunalar guruh xizmati bilan RTC foydalanadi ishlab chiqarish ketma-ketligiga qarab, bunday murakkab ishlab chiqarish liniyasi ichiga RTC aylantirish uchun, har bir mashina mustaqil ish asosiy texnologik uskunalar yuklash turli tashkiliy shakllari qo'llanilishi mumkin. Shu bilan birga, RTC-da ishlab chiqarishning zarur moslashuvchanligini ta'minlash uchun PRga guruh xizmati bilan ta'minlash uchun ayrim turdagi qismlarga alohida operatsiyalarni o'tkazish, qayta ishlash tartibini o'zgartirish va h. k. PR yordamida ehtiyot qismlarni mashinalarga va ularning interstansion transportiga mustaqil etkazib berish vazifasi hal qilinishi kerak.

Payvandlash, bo'yash, montaj qilish va h.k. kabi asosiy texnologik operatsiyalarning individual bajarilishi texnologik yoki universal PR tomonidan amalga oshiriladi, uning asosida turli xil yordamchi, transport, yo'naltiruvchi qurilmalar va robotning dasturiy ta'minot boshqaruv tizimi tomonidan boshqariladigan mexanizmlarni o'z ichiga olgan Rtk tashkil etiladi.

а б

Bitta robot tomonidan tugallangan texnologik operatsiyani bajarish(o'tish):

a-detallarni uzatish va qayta ishlash robotni 6 pozitsiyasida tutqich va asbobni o'zgartirish orqali amalga oshiradi

b-tashish qismlari robot SPU tomonidan boshqariladigan konveyer tomonidan amalga oshiriladi

Asosiy texnologik operatsiyalarni amalga oshirish uchun PR guruhdan foydalanish tugallangan texnologik jarayonni ta'minlaydigan yagona kompleksga bog'langan turli xil robotlarni (yordamchi, texnologik va universal) qo'llashni o'z ichiga oladi.

а б

Robot guruhi tomonidan yakuniy texnologik operatsiyani bajarish(o'tish):

a-turli texnologik maqsadlardagi robotlar guruhi 6 pozitsiyasida operatsiyani amalga oshiradi;

b-bitta texnologik yo'nalishdagi robotlar guruhi tugallangan operatsiyani bajaradi.

Eslatma: Diagrammalarda quyidagilar ko'rsatilgan: 1 - PR; 2 - konveyer; 3 - asosiy texnologik uskunalar; 4 - ish qismlari, qismlari yoki asboblari bilan do'kon; 5 - robotning funktsiyalarini kengaytiruvchi yordamchi qurilmalar (nazorat qilish, o'lchash va boshqalar); 6-yordamchi orientatsiya qurilmalari yoki ehtiyot qismlar.

1.3 RTK TEXNOLOGIK USKUNALARINING NAMUNAVIY TARKIBI VA STRUKTURASI

Robotik texnologik komplekslari turli orasida sanoat robotlar foydalanish asosiy sxemalarini batafsil tahlil qilish, quyidagi namunaviy tuzilmalar RTC ajratish mumkin (FIG.O'tish: saytda harakatlanish, qidiruv1.2, a) eng oddiy tuzilishga ega (to - texnologik uskunalar, PR - sanoat robot, yordamchi uskunalar); guruh (shakl.O'tish: saytda harakatlanish, qidiruvO'tish: saytda harakatlanish, qidiruv

Rasm 1.2. RTC ning odatda tuzilmalari

1-bitta joyli; 2-guruh; 3-ko'p joyli

Bir pozitsiyali RTC quyidagicha ishlaydi. Dastlabki yordamchi uskunalarga (vo) yo'naltirilgan ish qismi sanoat robotining ishchi organi tomonidan ushlanib, texnologik uskunaning ish joyiga ko'chiriladi va kerakli joyga o'rnatiladi. Ba'zan, bu jarayon, masalan, Torna ustida ish qismini qayta ishlash kabi, juda faol bo'ladi. Mashinaning milini to'xtatish, siqish moslamasini (kartridj, chakka va boshqalar) ochish uchun buyruq berish, ish qismini siqish moslamasiga aniq o'rnatish, uni qisqartirish, robotning ishchi organini olib tashlash va mashinani ishlov berish qismiga aylantirish kerak. Qayta ishlash jarayonining oxirida mashinani to'xtatish, qayta ishlangan qismni olish va qo'shimcha qurilmalarga (vo) o'tkazish kerak. Qayta ishlangan qismlar kosmosga yo'naltirilgan yoki ommaviy konteynerga joylashtiriladi.

RTC tarkibida foydalanish uchun tavsiya etilgan texnologik uskunalar dizayn, ishlab chiqarish, operatsion parametrlar va avtomatlashtirish darajasi jihatidan juda keng tarqalgan va istiqbolli bo'lishi kerak. Texnologik uskunalar raqamli dasturiy ta'minot qurilmasiga yoki hech bo'lmaganda tsikl boshqaruviga ega bo'lishi kerak. Agar bu shart bajarilmasa, unda vaqt va mablag'larning ortiqcha sarf-xarajatlariga olib keladigan sanoat robotiga qo'shilishda kutilmagan qiyinchiliklar bo'lishi mumkin.

Ishlab chiqarishda muvaffaqiyatli ishlash uchun sanoat robotlari (ayniqsa, adaptiv emas, ya'ni sezgirlik vositalari bilan jihozlanmagan) qo'shimcha texnologik uskunalar - yordamchi uskunalar bilan ta'minlanadi.

Aksessuarlar va butlovchilar uchun mo'ljallangan:

1) kompleksning boshlang'ich pozitsiyasida muayyan miqdordagi yo'naltirilgan blankalarni to'plash;

2) robotni qamrab olish uchun bo'sh joyni ma'lum bir joyga berish (agar kerak bo'lsa);

3) orientatsiya asrab-avaylash bilan kompleksi ichida ketma-ket joylashgan uskunalar o'rtasida blankalar va mahsulotlar tashish;

4) agar kerak bo'lsa, blankalar va mahsulotlarni qayta yo'naltirish;

5) interoperativ jarohatni saqlash va komplekslar o'rtasida zarar.

Transport-saqlash tizimining bir qismi bo'lgan yordamchi uskunalar, qoida tariqasida, hech qanday konstruktiv yoki axborot aloqasi yo'q va barcha jamoalar texnologik uskunalar va sanoat robotlaridan olinadi. Kompleksdagi saqlash qurilmalari sifatida tovoqlar (yamaqlar, sklizlar), turli xil qadamli konveyerlar, zanjirli konveyerlar, fug saqlash qurilmalari, o'lik drayvlar, rollarda konveyerlar va ko'p o'rinli idishlar ishlatilishi mumkin. Transport va saqlash mos turi diqqat ish qismini va mahsulotlar, texnologik uskunalar va sanoat robotlar xususiyatlari tahlil, tanlanadi.

Rtk yordamchi qurilmalari bir necha turga bo'linishi mumkin:

Ruxsat etilgan yordamchi qurilmalar (bunker-yuklash qurilmalari) muayyan holatda qattiq o'rnatiladi. Ular sanoat robotining xizmat ko'rsatish zonasiga yo'naltirilgan blankalarni etkazib berish uchun mo'ljallangan. Statsionar yordamchi qurilmalarda mahsulot operator tomonidan oldindan yuklanishi mumkin, o'z vazni ostida yoki maxsus qurilmalar yordamida ish joyiga etkazilishi mumkin.

Mobil (o'zgarishi mumkin) texnologik qurilmalar (Palet, kasetlarda), odatda, to'rtburchaklar, tekis shaklga ega, ularning yuqori yuzasida maxsus uyalardagi mahsulotlar mavjud. Bunday qurilmalar RTC tashqarisida, masalan, omborda yuklab olish imkonini beradi va Robocar yordamida avtomatik ravishda ish joyiga yuborilishi mumkin.

Aylanadigan yordamchi qurilmalar qadamli haydovchi aylanuvchi dumaloq stoldir. Blankalar stol atrofida maxsus soketlarda yoki uning konfiguratsiyasiga qarab pinlarda joylashgan. Ushbu turdagi haydovchilarning etishmasligi ularning cheklangan hajmi hisoblanadi.

Transport yordamchi qurilmalari gorizontal tekislikda ikkita yulduzcha bo'ylab harakatlanadigan zanjirli, ko'p qavatli konveyer bo'lib, ulardan biri Stepper bilan boshqariladi. Bunday drayverlarning afzalligi nisbatan katta imkoniyatlar va boshqa RTC yoki boshqa uskunalar bilan bog'lanish qobiliyatidir.

YO'NALTIRUVCHI QURILMALAR. TASNIFLASH VA ASOSIY TUGUNLAR

Sezuvchanlikka ega bo'lmagan robotlarning katta miqdori faqat dastlabki holatga yo'naltirilgan va aniq joylashtirilgan detallar va mahsulotlarni boshqarishi mumkin. Shuning uchun, bunday robotlarni RTC ga joylashtirish uchun ish qismlarini yoki qismlarini (yig'ish operatsiyalari uchun) yo'naltiradigan va ularni sanoat robotining xizmat ko'rsatish zonasiga etkazib beradigan ba'zi xizmat ko'rsatish qurilmalari bilan jihozlangan bo'lishi kerak.

Orientatsiya mexanizmlarini yaratish qiyinligi bir qator shartlarga rioya qilish zarurati bilan bog'liq: barcha blankalarni kerakli holatda yotqizish, orientatsiya mexanizmidagi blankalarning ishonchliligi va ularni laganda ichiga chiqarish, orientatsiya jarayonida bo'shliqlarga mumkin bo'lgan zararni bartaraf etish, kerakli ishlashni ta'minlash. Ushbu shartlardan biriga rioya qilmaslik orientatsiya mexanizmiga kerakli ishlashni ta'minlamasligi mumkin.

Orientatsiya mexanizmlarining ko'plab navlari mavjud bo'lib, ularni o'rganishni murakkablashtiradi. Tasniflash uchun asos sifatida biz bo'shliqlarni yo'naltirish usulini qabul qilamiz.

Ish qismlarini yo'naltirish-blankalarni kerakli joyga avtomatik ravishda almashtirish jarayoni. Bu orientatsiya mexanizmidagi bo'shliqlarning harakatlarida sodir bo'ladi.

Bir tomondan, blankalar (teshik, truba, Burta, bosh mavjudligi) yoki boshqa tomondan, simmetriya o'qi nisbatan og'irlik markazi ofset shakli xususiyatlari, hidoyat bog'laning shakli (shakl kesadi, yoriq, va hokazo.), zarur holatda blankalar bekor qilish uchun ishlatiladi. Ish qismining shakli va orientatsiya havolasining shakli muayyan xususiyatini tanlashga qarab, orientatsiya usullari farqlanadi.

Agar ish qismi teshikka ega bo'lsa va yo'naltiruvchi havola kanca bo'lsa, unda bu yo'nalish usuli "ish qismini kanca ustiga qo'yish"deb ataladi.

Agar orientatsiya uchun ish qismining boshini olib, yo'nalishli aloqa - yoriq bilan sektor bo'lsa, unda bu usul "orientatsiya yorig'i" yoki "bo'shliqqa cho'kish"deb ataladi.

Ish qismlarini yo'naltirish bir va ikki bosqichda amalga oshirilishi mumkin. Bir bosqichda orientatsiya blankalarni olish jarayonida amalga oshiriladi. Misol uchun, kanca o'rnatish qurilmalarida ish qismi teshikdan kanca bilan ushlanadi. Shuning uchun, ish qismlarini qo'lga olish ayni paytda yakuniy yo'nalish jarayonidir. Ikki bosqichda orientatsiya alohida-alohida amalga oshiriladi: dastlabki-qo'lga olish vaqtida, yakuniy-ikkilamchi yo'nalish mexanizmi orqali o'tayotganda, masalan, diskni yuklash qurilmalarida, uzoq silindrsimon qopqoqlarning dastlabki yo'nalishi ularni to'rtburchak diskning kesmalariga tushirganda va oxirgi holatda-ikkinchi darajali yo'nalishning maxsus mexanizmi bilan yuqori holatda tashilganda amalga oshiriladi. (Shakl.1.3, 1.4)

Ish qismlarini yakuniy orientatsiya bunker ichida va huni tashqarida ham amalga oshirilishi mumkin. Ko'p joyli yuklash qurilmalarida orientatsiya mexanizmlari haydovchi diskiga o'rnatiladi, shuning uchun bunday bunkerga yo'naltirilgan qurilmalar tomonidan blanklar bunkerdan nihoyat yo'naltirilgan trayga chiqariladi. Bunker tashqarida-bunker - yo'naltirilgan qurilmalar bir qator oldindan hidoyat bunker ichida amalga oshiriladi, va ikkinchi darajali. Bu holda orientatsiya mexanizmi laganda boshida, o'rtada yoki oxirida o'rnatilishi mumkin.

Orientatsiya mexanizmlarini tasniflash uchun biz oltita asosiy, eng keng tarqalgan yo'nalish usullarini tanlaymiz:

I-ish qismini kanca ustiga qo'yish;

II-bo'shliqqa ishlov berish;

III-ish qismini ish qismining profilida shaklli kesmada saqlash;

IV-shaklli gubkalar va boshqa qo'llab-quvvatlaydi ish qismini o'girib;

V-tortishish markazi joylashgan;

VI-ish qismini naychaga tushirish;

VII-maxsus orientatsiya holatlari, masalan, ish qismlarini elektr xususiyatlariga yo'naltirish (xususan, selenli yuvish vositalarini yo'naltirish).

BUNKER YUKLASH VA YO'NALTIRISH QURILMALARI

Ushbu bo'limda ma'lum bir holatda qattiq o'rnatilgan statsionar yordamchi qurilmalar sanoat robotining xizmat ko'rsatish zonasiga yo'naltirilgan blankalarni etkazib berish uchun mo'ljallangan.

Transport-yuklash qurilmalarining rivojlanishining birinchi bosqichida do'konlarning yuklash qurilmalari yaratildi, unda ish qismlarini yo'naltirish va yuklab olish inson tomonidan amalga oshirildi, ikkinchi bosqichda - bunk-yuklash qurilmalari paydo bo'ldi, bu esa blankalarni etkazib berish jarayonini to'liq avtomatlashtirishga imkon berdi.

Avtomatik chiziqlarni yaratish, bir tsiklda ishlaydigan asosiy texnologik asbob-uskunalar bilan tizimli ravishda bog'langan maxsus yuklash qurilmalarini yaratishni talab qildi. Ommaviy ishlab chiqarish sharoitlari uchun universal va mobil transport-yuklash qurilmalarining paydo bo'lishi zarurati sanoat robotlarini yaratishga olib keldi.

Muayyan transport va yuklash qurilmalaridan foydalanishning maqsadga muvofiqligi, birinchi navbatda, ularning iqtisodiy samaradorligi, shuningdek, mehnat sharoitlari va ish xavfsizligini ta'minlash bilan belgilanadi. Bunday qurilmalarni loyihalash va tanlash asosan ishlov berish, asbob-uskunalar turi, ishlab chiqarishni tashkil etish usuli (avtomatik chiziqlar, uchastkalar) va ishlab chiqarish turiga (ommaviy, katta hajmli, ketma-ket, kichik, individual) bog'liq.

Texnologik jarayonlarning katta soni uchun dastlabki ishlov berish, shtamplash yoki aniq quyish usuli bilan olingan parcha qismlarini tashish xarakterlidir. Shunday qilib, masalan, metall kesish mashina ustida ish qismlarini tashish jarayoni quyidagi operatsiyalar iborat: yuklamalar (huni harakat, manipulyatorini yoki robot qo'lga, ish maydoni kirib, ularning yo'nalishini, o'rnatish va mustahkamlash) va tushirish (qayta ishlash keyin ozod, olib tashlash, ish maydoni chiqish, saqlash holatiga ko'chirish).

Transport qurilmalariga qo'yiladigan asosiy talablar: dizaynning soddaligi, ishning yuqori ishonchliligi, kerakli miqdordagi ish qismlarini to'plash qobiliyati, xatolarni tezda aniqlash va bartaraf etish, ish qismlarini yuklash va tushirish qulayligi, tezlik, ish aylanish mexanizmlarining bo'sh ish aylanishiga kombinatsiyasi, joylashishni aniqlashning aniqligi.

Bir yoki bir nechta kuch ishlatish (tortishish, tashqi, inertiya) ga qarab, tashishning to'rt turi mavjud:

1) gravitatsiya ta'siri ostida tortishish;

2) tashqi kuch ta'sirida majburiy;

3) vibratsiyali, harakatsizlik kuchi ta'siri ostida;

4) Birlashgan.

Bunker yuklash-yo'naltiruvchi qurilma mashinaga joylashtirilmagan transport vositalarining toifasiga kiradi. (BZOU) ommaviy bo'shliqlarni qabul qilish va ularni kosmik va vaqtga yo'naltirilgan sanoat robotining ish joyiga berish uchun mo'ljallangan mexanizmlar guruhidan iborat:

Oldindan ishlab chiqaruvchi mashinaning uzluksiz ishlashi uchun zarur bo'lgan vaqtni ta'minlaydigan va bunkerning ishlashi uchun qulay shart-sharoitlarni yaratadigan blankalarning zarur zaxirasini yaratish uchun mo'ljallangan.

Bunker bo'shliqlarni ommaviy ravishda qabul qiladi va ularni kosmosga yo'naltirilgan (asosiy yo'nalish) beradi.

Laganda bunker yuklash-yo'naltirilgan qurilmaning funktsional mexanizmlari orasidagi bo'shliqlarni tashish uchun xizmat qiladi. Laganda do'kon va ikkilamchi orientatsiya qurilmasi vazifalarini bajarishi mumkin.

Avtomatik orientatsiya qurilmasi murakkab shakldagi blankalarni ikkinchi darajali yo'naltirishni amalga oshiradi.

Do'kon nihoyat yo'naltirilgan blankalarni oladi, to'playdi va saqlaydi. Bu bunkerning notekis ishlashini qoplaydi.

Kesuvchi va oziqlantiruvchi mashinaning ishchi organlari bilan bir vaqtda ishlaydi, ish qismini ish aylanish jarayonining muayyan davrlarida ish joyiga etkazib beradi. Ular bo'shliqlarni o'z vaqtida yo'naltiradilar. RTC-da, oziqlantiruvchi sanoat robotidir. Bunkerdan blankalarni etkazib berish usuliga qarab quyidagilar mavjud:

ish qismlarini alohida berish bilan,

blanklarni qismlarga ajratish bilan,

ish qismlarini uzluksiz etkazib berish bilan.

Ish qismlarini yetkazib berish bilan bunkerlar: cho'ntak va kancalar. Ushbu turdagi bunkerlarning ishlashi formula bilan aniqlanadi

Qsr=Kzn, (1.1)

qaerda: - k-qo'lga olish organlarini to'ldirish koeffitsienti; z - bir ish aylanish jarayonida ishtirok etadigan qo'lga olish organlari (cho'ntaklar, kancalar) soni; n-daqiqada ishlash davrlari (inqiloblar, ikki tomonlama harakatlar) soni.

Mobil bunkerlar. Bunkerning shakli tutqich organining turiga, ish qismlarini bunkerga ishqalanish burchagiga, bunkerning ichki devorlarining burchagi va bunkerda ish qismlarini yo'naltirish usuliga bog'liq. Pocket bunkerning tutqichi organi profilli kesilgan disk hisoblanadi. Diskdagi cho'ntaklarning joylashuvi bunkerning ishlashiga bevosita ta'sir qiladi, chunki bu to'ldirish koeffitsientiga va diskning ruxsat etilgan aylanish tezligiga bog'liq (shakl.1.5).

Kancalar bunkerlari. Ular ish qismlarini ichki teshiklari (burmalar, qopqoqlar, yuvish mashinalari) bilan o'rnatish uchun ishlatiladi. Atrofida ilgaklar bilan bunker asosiy turi shakl ko'rsatilgan.1.6, shuningdek.

Ish qismlarini etkazib beradigan bunkerlar: sektor, shiber, disk, yoriq, pichoq, elevator turi. Ushbu turdagi huni ishlashi formula bilan belgilanadi

Qsp = Kzmn, (1.2)

qaerda k-ta'qib qiluvchi organlarni to'ldirish koeffitsienti; z - ishning bir davrida ishtirok etadigan qo'lga olish organlari (tarmoqlar, shiberlar, diskdagi oluklar, pichoqlar) soni; m - bitta tutqich organi tomonidan qo'lga kiritilishi mumkin bo'lgan bo'shliqlar soni; n-daqiqada ishchi tsikllar soni (aylanishlar, ikki tomonlama harakatlar).

Sektor va shiberli bunkerlar. Ular vintlardek, murvat, Perchin, yuvish mashinasi, yong'oq kabi bo'shliqlarni o'rnatish uchun ishlatiladi.

Ish qismlarini uzluksiz etkazib beradigan bunkerlar: quvur, ishqalanish, tebranish. Ushbu turdagi huni ishlashi formula bilan belgilanadi

Qcp=Kv/l, (1.3)

bu erda k-quvurli bunkerlar uchun cho'kish koeffitsienti; ishqalanish va tebranish bunkerlari uchun slippage, tiqilishi va boshqalarni hisobga olgan holda koeffitsient; v-blanklarning o'rtacha harakat tezligi, m/ min; l-harakat yo'nalishi bo'yicha bo'shliqlarning o'lchami, m. quvurli va tebranish bunkerlarida bo'shliqlarning o'zgaruvchan tezligi tufayli nazariy ishlashni aniqlash qiyin.

Quvurli bunkerlar. Blankalar o'z vazniga qarab harakatlanadi, ularning asosiy yo'nalishi quvur orqali amalga oshiriladi. Strukturaviy ravishda ular trubaning (aylanish, o'zaro yoki kombinatsiyalangan) harakat turida farq qiladi va bunkerning qaysi qismi bu harakatlarni amalga oshirayotganiga qarab - kolba yoki qopqoq (shakl.1.7).

Disk ishqalanish bunkerlari. Yuklab olish va bunday uzuk, gardish, disklar (FIG.1.8).

Vibratsiyali transport vositalari. Keng yuklash va boshqalar chips olib tashlash uchun, mashina uchun mashina ularni tashish, qayta ishlash zonasida parcha ish qismlarini tashish uchun mashinasozlik ishlatiladigan ular uch guruhga ajratish mumkin: tebranish tovoqlar va tashuvchilar; tebranish haznesi; tebranish liftlar va disklar.