Conference proceedings

ÇEVIK MANIPULYATORUN ROBAST IDARƏETMƏ SISTEMININ 
MODELLƏŞDIRILMƏSI. 
 
Dr.,assoc. prof, 
Əlizadə Akif Vəli oğlu, magistrant Mahalova Bənövşə Əyyub qızı 
Azərbaycan Dövlət Neft və Sənaye Universiteti 
[e-mail]
 

---

 
 
Çevik manipulyatorun sərt robotlar üzərində bir sıra üstünlükləri var: onlar az material tələb edir,az enerji 
istehlak edir,çəkisi yüngüldür və daşınılması asandır.Bu tip robotlar nüvə stansiyalarında və kosmik robot texnikasında 
geniş tətbiq olunur.Dinamikanın qeyri-xəttiliyi yüksək və mürəkkəbdir. Problemlər,həssaslığın olmaması sistem üçün 
dəqiq model əldə etməkdə çətinliklər səbəbindən yaranır.Üstəlik,çevik manipulyator əlavə yük daşıyanda bu problemin 
mürəkkəbliyi artır. Əvvəlki araşdırmalar göstərmişdir ki, manipulyatorun dinamikliyinə əlavə yüklənmə əhəmiyyətli 
dərəcədə təsir göstərir. 
Çevik manipulyatorun modelləşdirilməsində əsas məqsəd aktual sistemin davranışını təmsil edən dəqiq 
bir modelə nail olmaqdır.Çevik əlaqə manipulyatorundan hal-hazırda istifadə olunması idarəetmə strategiyalarının 
inkişafına böyük marağın yaranmasına səbəb olur. Modelləşdirmə prosesinin mürəkkəbliyi çevik manipulyatorla 
müqayisədə kəskin şəkildə artır.[1].Hal-hazırda çevik əlaqə manipulyatorlarından istifadə üçün nəzarət strategiyalarının 
inkişafına böyük maraq var.Yang,Sadler,Dogan və Istefanopulos iki əlaqəli çevik robot manipulyatorunu təsvir etmək 
üçün sonlu element modellərini hazırlamışlar.
Bu sənəd dinamik modelləşdirmə və çevik robot manipulyatorunun idarə edilməsini təqdim edir. Çevik 
əlaqə manipulyator sistemi üçün əlverişli idarəetmə metodu xətti kvadratik tənzimləyici (XKT) robast idarəetmə 
metodudur. Bu robast idarəetmə metodu yüksək dəqiqliklə giriş izləmə qabiliyyətinə nail olmaq üçün istifadə olunur. [2] 
Nəticə: 
Çevik manipulyatorun dinamik modelinin XKT robast idarə edilməsi və dinamik modelinin inkişafı 
təqdim edilmişdir. Əvvəlcə çevik əlaqə manipulyatorunu idarə etmək üçün bir PİD nəzarətçisi hazırlanmışdır. İdarəetmə 
sxemlərinin performansı giriş izləmə qabiliyyəti, son nöqtənin yerdəyişməsi, son nöqtənin qalıq və hub sürəti və çevik 
bağlantı manipulyatorunun möhkəmliyi PİD idarəetmə ilə müqayisədə qiymətləndirilmişdir. Yeni PİD qazancı tapmaq 
üçün PİD nəzarətçisini yenidən tənzimləmək lazımdır. XKT robast idarəetmə sistemi PİD kontrollerlə müqayisədə daha 
yaxşı performans təmin etdiyi göstərilmişdir. [3] 
Ədəbiyyat 
[1] Tokhi M O, Mohamed Z, and Shaheed M H. Dynamic Characterisation of a Flexible Manipulator System.
Robotica. 2001; 19(5): 571-580. 
[2] Dogan M, and Istefanopulos Y. Optimal Nonlinear Controller Design for Flexible Robot Manipulators with 
Adaptive Internal Model. IET Control Theory and Applications. 2007; 1(3): 770-778. 
[3] Henmi T, Ohta T, Deng M, and Inoue A. Tracking Control of a Two-Link Planar Manipulator Using Nonlinear 
Model Predictive Control. Int. Journal ICIC. 2010; 6(7): 2977-2984.