Часть II issn 2072-0297

cos
a
, и суммарный мо-
мент на валу электродвигателя составит: M
e
=4
Mmax• 
(
sin
a
+
cos
a
), где 
a
— угол взаимного расположения 
полей магнита и якоря.
На основании векторной диаграммы магнитного поля 
(рис. 3) и его моментных характеристик можно сделать до-
полнительно следующие выводы:
1. Магнитное поле, образованное силовым магнитом 
и магнитное поле, образованное статорными обмотками, 
представляют собой фигуры в виде двух вращающихся 
крестов: первый вращается плавно, второй — скачками, 
через 30 ° геометрических. Наибольший взаимодейству-
ющий момент возникает тогда, когда угол между «кре-
стами» будет составлять 45 °. Таким образом, коммутация 
должна производиться при углах рассогласования «кре-
стов» 30 °–60 °.
2. Для осуществления реверса в двигательном ре-
жиме магнитный поток и ток обмоток якоря следует по-
вернуть в обратную сторону, т. е. в алгоритме программы 
управления знак индекса ключа изменить на противопо-
ложный (АВ на АВ, ВС на ВС и т. д.). В режиме динамиче-
ского торможения алгоритм программы для правого и ле-
вого направлений вращения неизменен.
3. Моменты коммутации ключей силового моста 
при рассогласовании магнитных потоков, создаваемых 
с помощью обмоток статора и силовым магнитом (30 ° 
и 60 °), должны определяться с помощью датчика поло-
жения ротора.
Литература:
1. Баранов, В. К. Формирователь угла опережения фазы для бесконтактного двигателя постоянного тока // Элек-
тронная техника в автоматике, Вып. 16: Сб. статей. — М.: Радио и связь, 1985. — с. 226.
2. Букатова, В. Е., Винокуров С. А., Ильина Н. Е. Разделение каналов реверса и управления в бесконтактных дви-
гателях постоянного тока // Современные проблемы информатизации: Тез. докл. 2 республиканской элек-
тронной науч. конф — Воронеж, 1997. — с. 126.
3. Бут, Д. А. Бесконтактные электрические машины: Учебное пособие. — М.: Высшая школа, 1990. — 416 с.
4. Вентильные электродвигатели малой мощности для промышленных роботов / Под ред. В. Д. Косулина. — Л., 
1988. — 146 с.
5. Двигатели постоянного тока с полупроводниковыми коммутаторами. — Л.: Наука, 1972. — 170 с.