Avtomatik boshqarish va rostlash nazariyasi asoslari

ABS 
barqaror bo‘lishi uchun, 
© 
qiymati 0 dan 
+oo
gacha o‘zgarganda ochiq sistema godografi Wr(jco) musbat yo‘nalishda 
(-1, jO) nuqtasini m/2 marta o‘z ichiga olishi kerak, bu yerda, 
m -
o‘ng 
yarim tekislikda yotuvchi xarakteristik tenglama ildizlarining soni.
5.6-rasm.
5.6 - rasmda godograflar ko'rsatilgan bo‘lib, o‘ng tomondagi grafik 
barqaror sistemaga mos keladi.
3 -holat - sistema ochiq holatda neytral, ya'ni
WP(P) =
K(p)
p ' D t p )
(5.21)
bu yerda, 
v -
ochiq sistema xarakteristik tenglamasi nol ildizlarining so-
ni;
Di(p) o‘ng yarim tekislikda va mavhum sonlar o‘qida yotuvchi 
ildizlarga ega emas. Bu holda Naykvist kriteriysini oldin olingan
86
www.ziyouz.com kutubxonasi

---

ta'riflaridan foydalanib bo‘lmaydi, chunki Naykvist kriteriysi asosini 
tashkil etuvchi argument kriteriysi xarakteristik tenglama ildizlari 
mavhum sonlar o‘qida joylashgan holatlami ko‘rib chiqmaydi.
o)—>0
bo‘lganda, 
Wp(Jw)-><»
va shuning uchun 
W ^ (ja)
godograf 
(-1, jO) nuqtani o‘z ichiga olish yoki olmasligi to‘g‘risida fikr yuritib 
bo‘lmaydi.
Nol ildizlami (rj = ±P) sun’iy ravishda surish va so'ngra 
= ~P) 
o‘tish orqaii bu holatni sistema barqaror yoki nobarqaror holatga olib 
kelish mumkin va bu holatlar Naykvist kriteriysi ta'riflarini qo‘liash 
imkonini beradi.
Berilgan sistemani ochiq holatda barqaror (r, = -P ) sistema 
ko'rinishiga olib kelamiz va oddiylik uchun v =1 deb qabul qilamiz:
Bu yerda integrallovchi zveno vaqt doimiysi 1/p ga teng bo‘lgan 
inertsion zvenoga aylandi. Endi ochiq sistemaning kompleks 
kuchaytirish koeffitsiyenti quyidagicha bo‘ladi:
(5.22)
W p f l t B )
/
j
Wpo®)
+