8-маъруза Саноат роботининг бошқарув тизимини умумий функционал схемаларига қўйид

Роботлар электр юритмаси очиқ бошқариш тизимининг тузилиш
схемаси
Кейинги пайтларда СР ларда турли хил қадамловчи моторларга эга очиқ дискрет электр юритма кенг тарқалди.
Очиқ дискрет электр юритманинг тузилиш схемасида (8.1,б - расм) учта асосий таркибий қисмни: механик (МЧ), ишчи орган (ПО) ва узатиш механизми (ПМ) ни ўз ичига оладиган манипулясион тизим (МК), электр мотордан механик энергияни шунингдек ҳаракатнинг кўриниши ва параметрлари (тезлик ва моментни) ни манипуляторнинг ижро органига узатиш учун мўлжалланган; электр моторнинг қуввати этарлича бўлмаса юритманинг механик қисмига қўшимча моментами гидрокучайтиргич киритилади - бунақа схема электрогидравлик бўлади; электр мотор (ЭД қурилмаси - электр энергияни механик энергияга айлантириш учун мўлжалланган ва схемада иккита элементлар - электр энергияни механик энергияга айлантирувчи электромеханик ўзгарткич - (ЭМП), ҳамда механик энергияни бевосита берувчи қадамлжвчи моторнинг чиқиш звеносиунинг ротори билан – (РШД); дасурий бошқариш тизимини (СПУ) - кириш сигналини фазаларй бўйича мос келувчи кучланишга айлантирувчи электрон коммутатор - (ЭК) ва фаза бўйича мос келувчи токни таъминловчи қувват кучайтиргич - (УМ) дан иборат, ажратиш мумкин
Бунақа юритма тескари алоқа датчикларидан холи бўлиб бу унинг тузилишини анча соддалаштиради ва нархини арзонлаштиради. Моторнинг қадами талаб қилинадиган аниқлик бўйича ихтиёрий кичик қабул қилиниши мумкин бу юритманинг узлуксиз тизимларига мос барча механик ҳаракатларни ҳосил қилиша имкон берад. Шундай қилиб,бу юритма йўлни сонли белгилаш имконияти билан бурчак тезликни чуқур (0 гача) частотавий ростлаш имкониятларни ўзида жамлаган синхрон-импулсли тақлидий сифатида аниқламши мумкин.
Иссиклик, позицион контурли ёки адаптив бошқариш тизимларининг таҳлили. Бошқариш тизимлари (ВТ) нинг конструктив қурилиши мураккаблиги ва функционал имкониятлари сезиларли даражада бошқаришнинг иссиклик, позицион контурли ёки адаптив турлари билан белгиланади.
Бу ВТ бир-биридан энг аввало, роботни манипуляцион звеноларининг ҳаракатини бошқарадиган команда ахборотларнинг мазмуни билан фарқ қилади. Дастурий бошқаришнинг иссиклик тизимлари (СДБТ) - команда ахбороти манипулятор звеносининг ва унинг ҳаракат йўналишининг белгисини ўз мазмунига оладиган бошқариш тизимдир.
Иссиклик бошқариш оддий, асосан чекка ҳолатларда жойлашган қаттиқ таянчлар бўйича амалга ошириладиган икки нуқтали позиционирлашни таъминлайди ва СР лар ёрдамчи операциялар (дастгоҳларга, пресслар, қуйиш машиналари хизмат кўрсатиш ва ҳ.к .) ни бажаришида қўлланилади.
Дастурий бошқаришнинг позицион тизими (ПДБТ) - команда ахбороти манипулятор звеноси ва унинг ҳаракат йўналишидан ташқари яна силжиш катталигини ҳам ўз мазмунига оладиган бошқариш тизимдир.
Дастурланадиган нуқталарнинг сони кўп бўлмаган позицион тизимлар адабиётларда қисқартириб птп (поинт-то-поинт), хотирланиб қолинадиган нуқталар тўплами катта тизимлар мп (мулти поинт) деб белгиланади.
Роботларни позицион бошқариш кўп нуқтали позиционирлашни таъминлаб, энг мураккаб тизим, бунинг учун звеноламинг ҳолатиЯ» тўғрисидаги ахборотни бевосита дастурий таъминотда сақлайди, катта ф§ технологик имкониятлар ва универсалликка эга.

Позицион бошқариш тизимли (ПДБТ) СР лар жиҳозлар ёки жиҳозларнинг гуруҳларига ҳизмат кўрсатишда, шунингдек, асосий технологик операциялами бажаришда қўлланилади.

Дастурий бошқаришнинг контурли тизими (КДБТ) - команда ахбороти манипулятор звеноси ва унинг ҳаракат йўналиши ва силжиш катталигидан ташқари яна ҳаракат амалга ошириладиган траекториянинг (контурнмг) параметрлами ҳам ўз мазмунига оладиган бошқариш тизимидир. Бунақа тизимлар қисқартириб КП (континуоус паҳт) деб белгиланади.
Контурли бошқариш манипулятор звеноларининг узлуксиз траектория бўйича силжишини таъминлайди, универсалликка ва катта технологик имкониятларга эга. Контурли бошқаришли СР лар қоидага кўра, ёрдамчи эмас, балки асосий технологик операциялар, масалан йиғиш, бўуаш, эмал билан қоплаш, контурли пайвандлаш, пайвандаш чокларини текислаш, газда кесиш ва ҳ.к. да қўлланилади. Қараб чиқилганлардан ташқари, бошқаришнинг тсиклик, позицион контурли турлари қўшиладиган комбинацияланган бошқариш тизимлари тарқалган.
Кейинги пайтларда алоҳида тур сифатида тактил локацион телевизион ва бошқа сенсорли қурилмалар базасидаги сезгирлаштириш тизимлари эвазига манипулясиялаш обЪектларининг ҳолатини, конфигурациясини ва бошқа хусусиятларини аниқлашга имкон берадиган жуда катта технологик имкониятларга эга адаптив тизимли дастурий бошқариш (АДБТ) га ажратилади. Бунақа ВТ одатда мини-ЭҲМ базасида амалга оширилади, деталларни ориентирлаш ва позиционирлаш учун мураккаб қурилмалар заруриятини бартараф қилади, янги операцияларга ўтишни тезлаштиради.
СР ларни адаптив бошқариш тизимлари йиғиш, пайвандаш монтаж қилиш технологик жараёнларни бажаришда қўлланилади. Позиционирлаш усулига кўра бошқариш тизимлари позицион, контурли ва комбинацияланган бошқариш тизимларига бўлинади. Позицион бошқариш тизимларида робот ишчи органларининг бошланғич ва охирги ҳолатлари берилади, уларнинг “нуқтадан- нуқтагача” кўчиши берилган дастур бўйича содир бўлади. Ўз навбатида позицион ВТ позиционирлаш нуқталари сони 80 дан ортиқ бўлмаган кам нуқтали, ва кўп нуқтали дастурланадиган позициялари сони фақат хотира ҳажми ва позиционирлаш хатолиги билан чегараланадиган турларга бўлинади.
Контурли позиционирлашда ишчи органнинг ҳолати вақтнинг ҳар бир сониясида аниқланган яъни ташқи муҳитнинг моделини ва роботнинг ўзининг кинематик занжирларининг ички ҳолатларини этиборга олиб, узлуксиз позиционирлаш амалга оширилади.
Комбинацияланган бошқариш тизимларида ҳам позицион ҳам контурли бошқариш бажарилади. Масалан, бўяш ва пайвандлаш жараёнларида циклнинг давомийлигини қисқартириш учун СР ишчи органини дастлабки позицияга йўнатириш таянчлар бўйича бажарилади (позицион бошқариш), улардан туриб бўяш ва пайвандлаш операцияларни бажараришда узлуксиз контурли позиционирлаш қўлланилади.
Команда ахборотларини тақдим қилиш усуллари бўйича роботламибошқариш тизимлари электромеханик, иссиклик, аналогли, рақамли ва гибрид турларга бўлинади.
Электрик ВТ да геометрик ахборот физикавий аналог - таянчнинг, кулачок ёки копирнинг маълум ҳолати, настройки вақт релесини созлаш ва ҳ.к. кўринишда тасвирланади. Вақт ва кетма-кетлик тўғрисидаги ахборот релели автоматиканинг қайта созланадиган схемалари билан берилиши мумкин. Электромеханик ВТ энг оддий ва арзон, аммо уларнинг функционал имкониятлари чегараланган
Иссиклик дастурий бошқариш тизимларида (СДБТ) геометрик ахборот таянчлар ва мос қайтаулагичлар (штекерли, тугмачали ва ҳ.к.) билан берилади, циклнинг командалари эса - сонлар кўринишида. Дастумий қайта тузиш таянчлар ва мос қайтаулагичларни маълум бир ҳолатга ўрнатишга, перфолентадан фойдаланганда эса - уни ҳисоблагич қурилмасига ўрнатишга олиб келинади СДБТ катта бўлмаган габарит ўлчовлар ва нархга эга ва позиционирлаш нуқталари кам сонли роботлами бошқариш учун кенг қўлланилади.
Аналогик ВТ да ахборот потенсиаллар кўринишида берилади ва сақланади, элемент базаси сифатида эчимни топпиш ва операцион ўзгармас ток кучайтиргичларидан фойдаланилади. Аналогик ВТ оддийлиги арзон нархи ва функционал имкониятлари бўйича тсиклик ВТ га яқин.
Рақамли дастурий бошқариш тизимлари (РДБТ) да барча ахборот рақамли кўринишда берилади ва тез алмаштирилувчи дастур ташувчилар - перфоленталарда магнит ленталарда ёки симларда, магнит барабанларда ёки дискларда ва ҳ.к. сақланади. РДБ тизимлари мураккаброқ, аммо робот-ламинг энг яхши функционал имкониятларини таъминлайди ва ташқи ЭҲМ билан яхши қўшилади. Гибрид ВТ дароботни бошқариш тизимининг у ёки бу оптимал характеристикаларига эришиш учун ахборотни тақдим қилишнинг турли хил усулларини қўшилмаларидан фойдаланилади.
Қуйидаги 8.1 - жадвалда саноат корхоналарида қўлланилаётган баъзи саноат роботларининг техник кўрсаткичлари келтирилган. Ахборотни дастурлашнинг, роботнинг берилган ҳаракатларми таминлайдиган, усулларига кўра учта асосий метод фарқ қилади - дастурларни ҳисоблаш , ёки таҳлилий (аналитик) дастурлаш, ўқитиш (русча-обучение ) методлар ва ўз-ўзича ўқиш (ўрганиш) (русча- самообучение).
Таҳлилий (аналитик) дастурлаш позицион ва контурли роботлар учун бошқарувчи дастумий олдиндан тайёрлашни таъминлайди.
Ўргатиб (ўқитиб) дастурлаш иссиклик, позицион ва контурли Б1 ларда қўлланиладиган, ҳозирги вақта СР лар учун кенг фойдаланилади. Операторнинг қатнашиш даражасига кўра дастурлашнинг бу методи қўлда, ярим автоматик ва автоматик турларга бўлинади.