8-маъруза Саноат роботининг бошқарув тизимини умумий функционал схемаларига қўйид

8-маъруза
Саноат роботининг бошқарув тизимини умумий функционал схемаларига қўйидадиган талаблар

СР автоматлаштирилган электр юритмалари таркибий қисмлари ўзаро таъсирнинг ёпиқ ва очиқ тузилиш схемалари кенг қўлланилади. Қуйида 8.1 -расмда роботлар электр юритмасининг ёпиқ а) очиқ б) бошқариш тизимининг тузилиш схемалари келтирилган.

8.1 - расм. Роботлар электр юритмасининг ёпиқ а) очиқ б) бошқариш тизимининг тузилиш схемаси


Роботлар электр юритмаси ёпиқ бошқариш тизимининг тузилиш схемаси
8.1. а - расмда кўрсатилган ёпиқ автоматилаштирилган электр юритма таркибий қисмлари ўзаро таъсирининг тузилиш схемасида асосий учта қисм: механик (МҚ), ишчи орган (10) ва узатиш механизми (УМ) ни ўз ичига оладиган манипуляцион тизим (МТ) электр мотордан механик энергияни шунингдек ҳаракатнинг кўриниши ва параметрлари (тезлик ва моментни) ни манипуляторнинг ижро органига узатиш учун мўлжалланган; электр мотор (ЭМ- электр энергияни механик энергияга айлантириш учун мўлжалланган ва схемада иккита элементлар - электр энергияни механик энергияга айлантирувчи электромеханик ўзгарткич (ЭМЎ), ва механик энергияни бевосита берувчи моторнинг чиқиш звеноси - (БД) (якор, ротор, шток ва ҳ.к.) дастурий бошқариш тизими (ДБТ .русча -система программного управления - СПУ), куч ўзгартириш қисми ( КО’) дан бошқариш қурилмаси (БҚ), вазифаловчи қурилма (ВҚ) ҳамда тескари алоқа датчиклари – электрик (ТАД Э) ва механик (ТАД М1 ваТАД М2) лар ажратилган.
Ўзгарткич электр моторни таъминлаш ва бошқариш сигналларни шакллантириш, шунингдек ток, кучланиш ёки частотанинг турини ўзгартириш, ёки электр моторга берилаётган электр энергиянинг бошқа параметрларини ўзгартиришга мўлжалланган.
Бошқариш қурилмаси команда сигналларини вазифаловчи (белгиловчи) қурилмадан олади, робот электр юритмаси жорий ҳолати тўғрисидаги ахборотни эса - ижрочи орган ва технологик жараёндан -тескари алоқа датчикларидан қабул қилади.
Тескари алоқа датчиклари ёрдамида мотор токи, кучланиши, қуввати (ёки бошқа электрик характеристикалар) шунингдек ҳаракат тезликларининг, моментлар ва кучларнинг, ишчи орган ҳолатининг параметрлари дастурий бошқариш тизимининг бошқарув қурилмасига кирадиган пропорционал электр сигналларига айлантирилади Унда электр юритманинг, ишчи органнинг ва робот бажарадиган технологик жараённинг жорий ҳолати белгилангани билан таққосланади ва мослаштириш мавжуд бўлганда юзага келган мослаштиришни бартараф қилиш йўналишида талаб қилинган аниқлик ва тезкорликда ўзгарткич орқали электр юритмага таъсир кўрсатадиган бошқариш сигнали ишлаб чиқилади.