|
1.1. Ochiq boshqarish printsipi
Boshqarish ob’ekti (BO) talab etilgan algoritm bo`yicha faoliyat
ko`rsatishi kerak. Buning uchun BO ga boshqarish algoritmi bilan ta’sir
ko`rsatiladi. Ochiq boshqarish printsipining mohiyati shundan iboratki,
boshqarish algoritmi BO faoliyatining berilgan (talab etilgan) algoritmi
asosida yaratiladi va boshqa faktorlar – g`layonlar yoki jarayonning chiqish
koordinatalari nazorat qilinmaydi. Ochiq boshqarish printsipi asosida tuzilgan
sistemaning umumiy funktsional sxemasi 2.1-rasmda ko`rsatilgan. Bu sxema
ochiq zanjir ko`rinishiga ega bo`lib, asosiy ta’sir (boshqarish algoritmi) TBQ
dan BQ ga , undan (BO ning faoliyat algoritmi) esa BO ga strelkalar bilan
ko`rsatilganday uzatiladi. Ochiq boshqarish printsipli sistemada TBQ dan
chiqqan signal bilan BO dan chiqqan signalning bir-biriga yaqinligi
elementlarning konstruktsiasi bilan va shu elementlarda sodir bo`luvchi
fizikaviy qonuniyatlarni tanlash bilan erishiladi.
2.1-rasm. Ochiq boshqarish printsipi asosida tuzilgan sistemaning
funktsional sxemasi
Keltirilgan 3.1-rasmda quyidagi belgilashlar qabul qilingan:
TBQ – topshiriq beruvchi qurilma, boshqaruvchi ta’sir x(t) ni ishlab chiqaradi;
BQ – boshqaruvchi qurilma,rostlovchi ta’sir r(t) ni ishlab chiqaradi;
BO – boshqarish ob’ekti;
3
y(t) – boshqarish ob’ektining rostlanuvchi parametri;
f(t) – BO ga ta’sir etuvchi tashqi g`alayonlantiruvchi ta’sir.
1.2.Boshqarishning kompensatsiyali printsipi (g`alayon bo`yicha boshqarish)
Agar g`alayon shunchalik katta bo`lib, bunda ochiq sistemada faoliyatning
algoritmini bajarilishini talab etilgan aniqligi ta’minlanmasa, faoliyat algoritmini
aniqligini oshirish uchun ba’zan, mumkinki, galayonni olchab, o`lchash
natijalariga ko`ra boshqarish algoritmiga korrektivalar kiritib borib, g`alayonlar
keltirib chiqaradigan og`dirishlarni kompensatsiyalanadi. Boshqarishning
kompensatsiyali printsipi (g`alayon bo`yicha boshqarish) asosida tuzilgan
sistemaning funktsional sistemasi 2-rasmda ko`rsatilgan. Bunday sistemada
TBQ dan chiqqan signal bilan BO dan signalni bir-biriga tengligi va o`zgarmas
bo`lishi ta’minlahadi.
3.2-rasm. Boshqarishning kompensatsiyali printsipi (g`alayon bo`yicha
boshqarish) asosida tuzilgan sistemaning funktsional sxemasi.
1.3. Boshqarishning teskari aloqali printsipi (og`ish bo`yicha rostlash)
Sistemani shunday tuzish mumkinki, faoliyat algoritmini bajarish
aniqligini ta’minlashda g`alayonlarni o`lchashga ehtiyoj bo`lmasin. 3.2-rasmda
boshqarish algoritmiga korrektivalarni sistemdagi koordinatalarning faktli
qiymatlariga qarab kiritiladigan sistema ko`rsatilgan. Buning uchun
sistemaning konstruktsiyasiga qo`shimcha aloqa kiritiladi, bunga nazorat-o`lchov
qurilmalari kiritiladi. Sxema yopiq zanjir ko`rinishiga ega, shuning uchun unda
amalga oshirilgan printsipni yopiq kontur bo`yicha boshqarish printsipi deb
atalgan. Kiritilgan qo`shimcha zanjirni teskari aloqa zanjiri deb ataladi, bu
4
teskari aloqa zanjirida (signal) ta’sirning yo`nalishi BO ga beriladigan
ta’sirning yo`nalishiga qarama-qarshi yo`nalgan, shuning uchunham teskari
aloqa deb yuritilgan.
3.3-rasm. Teskari aloqa printsipi asosida
tuzilgan sistemaning funktsional sxemasi
3.3-rasmda tasvirlangan sxema yopiq sistemalarning eng umumiy
ko`rinishlaridan hisoblanadi. Bunday sxemalar bo`yicha ko`pgina
aylantirgichlar va hisoblash- yechish qurilmalari yasaladi. Boshqarishda esa
yopiq sistemalarning xususiy ko`rinishi keng tarqalgan bo`lib, ularda
boshqarish algoritmini korrektsiyalash bevosita x (y) koordinataning
qiymatlarini og`ishi bo`yicha emas, balki, faoliyat algoritmini aniqlovci
qiymatlar
𝑥
0
dan og`ishi bo`yicha amalga oshiriladi, yani
∆𝑥 = 𝑥
0
− 𝑥.
Teskari bog`lanishli boshqarishning bu turini amalga oshiruvchi sxema
3.4-rasmda tasvirlangan. Unda element 1 faoliyat algoritmini beradi
(TBQ),
3.4-rasm. Og`ish bo`yicha rostlash.
5
solishtirish elementi - summator Σ esa
𝑥 dan 𝑥
0
ni ayirishni amalga
oshiradi, yani
∆𝑥 ni aniqlab beradi, bu ∆𝑥 ni og`ish yoki boshqarish xatoligi
deyiladi. Ko`pincha boshqaruvchi ta’sirni faqat
∆𝑥 ning funktsiyasi qilib
emas, balki, uning vaqt bo`yicha hosilalari va integrallarining funktsiyasi
qilib olish maqsadga muvofiq bo`lib chiqadi:
𝑢 = 𝑓 (∆𝑥, ∆𝑥
′
, … ∫ ∆𝑥𝑑𝑡, …
𝑡
0
) , ∆𝑥 = 𝑥
0
− 𝑥 (3.1)
Funktsiya
𝑓 ∆𝑥 ning kamaymaydigan funktsiyasi va u bilan bir xil
ishorali bo`lishi kerak. Boshqa argumentlarga nisbatan uning ishorasini
tahlildan aniqlanadi.
Funktsiya
𝑓 ga yuqoridagi talablar qo`yilgandagi og`ish funktsiyasidagi
boshqarishni rostlash deyiladi. Bu holdgi boshqaruvchi qurilmani avtomatik
Do'stlaringiz bilan baham: | 
