2-маъруза. Бошқариш элементларининг статик ва динамик хусусиятлари элементларнинг статик хусусиятлари

Абсалют хатолик деганида бир хил кириш сигнали таъсирида аниқланган реал (ўлчанаётган) ва идеал (хисобий) қийматларнинг фарқи тушунилади. Абсалют хатоликнинг ўлчов бирлиги чиқиш параметрининг ўлчов бириги билан бир хил бўлади. Уни хатолик деб ҳам юритилади.
.
Нисбий хатолик деганда чиқиш катталигининг ҳисобий қийматини абсалют хатоликка нисбати тушунилади ва у бирга нисбатан улушда ( ) ёки фоизда ( ) ўлчанади.
Келтирилган хатолик абсалют хатоликни чиқиш сигналининг ўзгариш диапазонига нисбати билан аниқланади. Келтирилган хатолик бирга нисбатан улушда ёки фоизда хисобланади. Датчикнинг аниқлигини баҳолашда келтирилган хатоликнинг максимал қийматидан келиб чиққан холда хулоса қилинади.
Элементларнинг динамик хусусиятлари
Тизимнинг битта ўрнатилган режимдан бошқа бир ҳолатга ўзгариш жараёни ўтиш режими ёки ўтиш жараёни деб номланади. Динамик режимда чиқиш сигналининг кириш сигналига нисбати ўзгартириш коэффициентига тенг бўлмаслиги мумкин. Автоматика тизими ёки элементининг ўтиш жараёнида ўзини тутишини ўтиш характеристикаси билан ёзиш мумкин. Ўтиш характеристикаси деганда тизим ёки элементнинг кириш сигнали поғонали ўзгартирилганда унинг чиқиш сигналини вақт бўйича ўзгариши тушунилади. 2.2-расмда автоматика элементларининг кириш сигналларини ўзгариш графиклари (а) ҳамда шунга мос равишда чиқиш сигналларининг вақт бўйича ўзгариш графиклари тасвирланган (б,в,г).

2.2-расм. Автоматика элементларининг ўтиш характеристикалари

Вақтнинг моментида кириш сигнали нолдан қийматгача поғонали ўзгаради (2.2а-расм). Агар автоматика элементи ноинерцион бўлса, кириш сигнали ўзгарган вақтда шу захотиёқ чиқиш сигнали ҳам шунга мос равишда қийматга ўзгаради (2.2б-расм). Одатда электромеханик элементлар массаси ёки ғалтагининг индуктивлиги қанчалик катта бўлса, шунчалик катта интерционликка эга бўлади. Бундай холларда чиқиш сигналининг ўзгариши кириш сигналининг ўзгаришига нисбатан бир оз кечикади (2.2в-расм). Унинг ўтиш характеристикаси еса экспонента кўринишига ўхшаш бўлади. Ўтиш жараёнининг инерционлиги доимий T вақтнинг қиймати билан характерланади ва секундда (сек) ўлчанади. Графикдан Т нинг қийматини функцияга бошланғич нуқтадан уринма ўтказиш йўли билан аниқланади. Уринма функциянинг охирги эришган қийматигача давом эттирилади. Т га тенг вақтда чиқиш сигнали ўзининг янги ўрнатилган қийматининг 63 % ига эришади.
Ўтиш характеристикасининг тенгламаси қуйидаги кўринишда ёзилади:

Тенгламада e=2.718 – натурал логарифм асоси.
Одатда амалиётда чиқиш сигнали янги ўрнатилган қиймат га вақтда эришади. Аслида чиқиш сигнали янги қийматнинг 95-99% ига етади. Чиқиш сигналининг динамик ва ўрнатилган режимлардаги қийматлари фарқи динамик хатолик дейилади. Уни камайтириш учун эса доимий вақтни кичрайтиришга харакат қилинади. Доимий вақтни камайтириш учун автоматика элементларининг харакатланадиган қисмлари осон харакатга келадиган, енгил материаллардан тайёрланади.
Ўзтш жараёни вақтида чиқиш сигналининг тебраниши ҳам кузатилиши мумкин. Электр занжирларида бу холат одатда тебраниш контурлари орасида (индуктивлик ва сиғим) электр алмашиниш хисобига рўй беради. Автоматика элементларининг механик узелларида эса бу холат бир вақтнинг ўзида инерция кучи ҳамда эластик куч таъсир этганда юзага келади. (Масалан пружиналарда). Сўнувчан тебранувчи ўтиш жараёнининг графиги 2.2г-рамда кўрсатилган. Графикдан кўриниб турибдики, чиқиш сигналининг ўзгариши қийматига нисбатан амалга ошади. Бу тебранишларнинг амплитудаси босқичма-ьосқич камайиб боради ва сўнади. Бу жараённи сонли бахолашда сўниш коэффициенти тушунчаси киритилган. Сўниш коэффициенти қуйидаги тенгамага мувофиқ аниқланади: . Тенгламада - чиқиш сигналлари тебранишининг бир тумондаги қўшни амплитудаларидир (яъни, бир хил ишорали).
Сўнмайдиган тебранувчи жараёнларда сўниш коэффициенти бўлади. Бундай автоматика тизими нотурғун тихим хисобланади. Агар сўниш коэффициенти бирга интилса, бундай ўтиш жараёни апериодик бўлади (2.2в-расм).