Ўзбекистон республикаси ахборот технологиялари ва коммуникацияларини ривожлантириш вазирлиги муҳаммад ал-хоразмий номидаги

Рис. 2. Размеры и углы обзора дальномера 
 
Расстояние до объекта определяется по формуле: (1)
Сервопривод 
9G 
Дальномер 
HC-SR04 
Фоторезисто
р 
Солнеч
ная 
батарея 
АКБ 
7,5В 
Плата Arduino 
Драйвер 
управлени
я 
двигателям
и 
П 
Blueto
oth 
IR 
М 
Питан
ие 
М 
М 
М 

---

303 
где:г - расстояние до препятствия,М\, М2 - измерение принятой мощности излучения без 
подсветки и с подсветкой соответственно,Л-..) - функция определяемая тарировкой 
дальномера. 
Измерения Мь М2 фото приёмника оптопары сильно зависят от характеристик объекта, 
отражающего излучение ИК-излучающего диода. Однако на испытательном полигоне все 
препятствия сконструированы таким образом, чтобы их коэффициенты отражения в 
диапазоне длин волн 800... 1000 нм, излучаемых диодом, лежали в пределах 10 % 
погрешности. Кроме того, с учетом динамики функционирования мобильного робота 
существует возможность использовать оптопары в качестве динамического оптического 
дальномера. Фоторезистор, закрепленный на сервоприводе, вращается в поисках 
максимальной освещенности. В блоке управления прописан алгоритм, по которому в 
микропроцессоре производится компарация входных данных с фоторезисторов и 
выбирается наибольшее значение. 
Рис. 3. 
Схема 
подключения фоторезистора 
Разработанный макет робота может заряжаться от солнечной энергии при помощи 
установленной на нем солнечной панели. Сама программа робота подразумевает 
выполнение команд микроконтроллера. Робот может ездить автономно и предотвращать 
столкновение с препятствиями, используя ультразвуковой дальномер. 
Также на роботе установлены фоторезисторы, используемые микроконтроллером для 
поиска наиболее освещенной области помещения, например, для того, чтобы зарядить 
аккумуляторы, роботу потребуется солнце, и он при помощи этого вида сенсора может 
самостоятельно найти максимально освещенное место и поехать туда. 
Наличие интерфейса USB с поддержкой программирования микроконтроллера и 
подзарядки бортовых аккумуляторов ускоряет процесс разработки встраиваемого ПО для 
управления роботом. Оснащение набором сенсоров даёт возможность построения 
некорректируемых извне систем управления, структурно аналогичных системам 
управления мобильных роботов, выполняющих важные прикладные задачи. 
Литература 
1. 
Джон Ловин «Создаем робота-андроида своими руками»: ДМК-Пресс, 2007 - 266 с. 
2. 
Интернет ресурс: 
http://www.cqliam.ru/pow33_9.htm
. Зарядка аккумуляторов с 
помощью солнечных батарей. 
3. 
Александров В. А., Меркурьев II. В. Динамический оптический дальномер, 
применяемый для навигации мобильного робота.— ЦНИИ «Электроприбор»: 
Гироскопия и навигация, № 2. — 2006. — стр. 94.