|
O’ZBEKISTON RESPUBLIKASI AXBOROT TEXNLOGIYALARI VA KOMMUNIKATSIYALARINI RIVOJLANTIRISH VAZIRLIGI MUHAMMAD AL-XORAZMIY NOMIDAGI TOSHKENT AXBOROT TEXNOLOGIYALARI UNIVERSITETI
“Multimedia asoslari” kafedrasi
“Robototexnika” fanidan
Yakuniy nazorat ishi
6-bilet
Bajardi: 222-17 MTo’ guruh talabasi I.Kamoliddinov
Toshkent – 2020
6-bilet
Savollar.
Servo motorli burmalar
Datchiklar va ularning turlari
Harorat datchiklari
Javoblar.
1-savol.
Servo motorlar - robototexnika, mexatronik loyihalar, Arduino loyihalarida teztez ishlatiladigan motorlar turlaridan biri. Servo chiqish milining holati puls uzunligi bilan belgilanadi. Servo har 20 millisekundda pulslarni qabul qilishi mumkin. Agar high puls 1 millisekundga cho‘zilsa, servo burchagi nolga teng bo‘ladi. Agar 1,5 millisekund bo‘lsa, unda servo markaziy holatga o‘tadi, va agar 2 millisekund bo‘lsa, u 180 darajaga mos keladigan joyga chiqadi.
Ba’zan, ulanganda, servolar berilgan buyruqlari ishlamaydi yoki noto‘g‘ri ishlaydi. Bundan tashqari, bu ma’lum USB portlariga ulanganda ro‘y berishi mumkin. Buning sababi shundaki, servolar juda ko‘p kuch talab qiladi, ayniqsa motor harakatlana boshlaganda. Quvvatni tejashning bunday tebranishlari Arduino bo‘ylab kuchlanishni sezilarli darajada pasaytirishi mumkin. Hatto kengash qayta ishga tushishi mumkin. Agar bu ro‘y bersa, siz rostlash panelidagi GND va 5V relslar orasidagi kondnnsator (470 mkF yoki undan ko‘p) qo‘shishingiz kerak.
Kondensator elektr tokini saqlash uchun o‘ziga xos rezervuar vazifasini bajaradi. Servomotor ishlay boshlaganda, u kondensatordan va Arduino ning quvvat manbaidan bir vaqtning o‘zida qolgan quvvatni oladi. Kondensatorning uzun oyog‘i ijobiy kontaktdir, u 5V ga ulanadi. Salbiy terminal ko‘pincha "-" bilan belgilanadi. Arduino " Sweep" eskizi (avtomatik aylanish)
Quyidagi eskizni Arduino -ga yuklang. Yuklangandan so‘ng, servo motor bir yo‘nalishda, keyin esa teskari yo‘nalishda aylanishi kerak. Dastur standart "sweep" eskiziga asoslangan bo‘lib, uni "servo" papkasidagi Arduino Examples menyusida topishingiz mumkin.
Servo dvigatellari bir qator impulslar bilan boshqariladi. Servoslarni boshqarishni soddalashtirish uchun maxsus kutubxona (Arduino library) yozilgan. Ushbu kutubxona yordamida siz chiqish milining haqiqiy aylanish burchagini ko‘rsatib, servoni boshqarishingiz mumkin. Servisni boshqarish buyruqlari Arduino-ga o‘rnatilgan buyruqlarga o‘xshash, ammo siz ularni barcha loyihalarda ishlatmasligingiz sababli ular alohida kutubxonada saqlanadi. Servo kutubxonasidagi buyruqlardan foydalan-moqchi bo‘lsangiz, Arduino IDEdagi eskizingizga quyidagi satr bilan kutubxonani kiritishingiz kerak:
#include
Servo-ni boshqaradigan portni aniqlash uchun biz 'servoPin' o‘zgaruvchisidan foydalanamiz. Keyingi satr:
Servo servo;
'Servo' turidagi yangi 'servo' o‘zgaruvchini ishga tushiradi. Kutubxona servo uchun javobgar bo‘lgan 'int' yoki 'float' kabi yangi ma’lumotlarni taqdim etadi. Shu tarzda siz sakkizta servomotorni ishga tushirishingiz mumkin. Masalan, agar bizda ikkita servo bo‘lsa, quyidagilarni yozishimiz mumkin:
Servo servo1;
Servo servo2;
'setup' funksiyasining tanasida biz 'servo' o‘zgaruvchisini servo motorni boshqaradigan buyruq yordamida pin bilan moslashtirishimiz kerak: servo.attach(servoPin);
O‘zgaruvchan 'angle' servo aylanishning joriy burchagini darajalarda ko‘rsatish uchun ishlatiladi. 'loop' funksiyasining tanasida biz ikkita 'for' siklidan foydalanamiz. Biri aylanish burchagini bir yo‘nalishda oshirish uchun, ikkinchisi 180 daraja burilish qilganimizda orqaga qaytish.
Buyruq:
servo.write(angle);
Servo chiqish milining aylanish burchagini parametr sifatida ko‘rsatilgan burchakka qarab yangilashni servo-ga aytadi. Servo ulanish sxemasi potensiometr bilan ('Knob') Keyingi qadam, o‘zgaruvchan qarshilik rezistorini burab, servo chiqish milining holatini boshqarish uchun potensiometrni qo‘shishdir. Arduino-ga A0 pinini qo‘yish uchun siz potensiometrni va potensiometrdan signal aloqasidan o‘tkazgichni qo‘shishingiz kifoya.
Arduino 'Knob' eskizi (servoning potensiometr nazorati) Servo chiqish milining holati potensiometr tugmasining burilish burchagi bilan boshqariladigan dastur, ilgari muhokama qilingan avtomatik aylanishdan va dastlabki holatiga qaytishdan osonroqdir.
Eskizga 'potPin' nomli o‘zgaruvchini qo‘shdi. Servo milni holatiga keltirish uchun Arduino A0 qiymatini o‘qiymiz. Ushbu pinning qiymati 0 dan 1023 gacha bo‘ladi. Servo faqat 180 daraja aylantirishi mumkinligi sababli, biz hosil bo‘lgan qiymatlarni o‘lchashimiz kerak. A0 pinidan qiymatlarni 6 ga bo‘lish orqali 0 dan 170 gacha bo‘lgan burchakka ega bo‘lamiz, bu biz uchun juda yaxshi.
2-savol
Har xil texnologik jarayonlarni avtomatlashtirishda ularning ko‘rsatkichlari haqida ma’lumot olish zarur hisoblanadi. Bu maqsadda birlamchi o‘zgartirgichlar (yoki datchiklar) keng qo‘llaniladi.
Datchik deb nazorat qilinayotgan yoki rostlanayotgan kattalikni kerakli yoki avtomatika tizimining keyingi elementlarida qo‘llash uchun qulay qiymatga o‘zgartiradigan vositaga aytiladi.
Datchiklarning aniq va ishonchli ishi, butun tizim ishini tegishli asosiy ko‘rsatkichlarini belgilab beradi. Datchiklar yuqori ta'sirchanlik (sezgirlik) va aniqlikka, uzoq xizmat muddati va ishda beshikastlikka, kichik o‘lcham va og‘irlikka, hamda past narxga ega bo‘lishlari kerak.
Do'stlaringiz bilan baham: |
