X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

Komplekslarning joylashtirilishi. 
Komplekslarni chiziqli joylashtirishda jihoz – uskunalar chiziq bo‘ylab (bitta 
qatorda) joylashtiriladi, hajmli joylashtirishda esa jihoz – uskunalar bir nechta 
qavatlarda joylashtiriladi. 
RTK larni joylashtirishda boshqarishning quyidagi turlaridan foydalaniladi: 
Markazlashgan boshqarish standart EHM yoki maxsus boshqarish qurilmasi 
orqali amalga oshiriladi. 
Markazlashgan boshqarish o‘zaro koordinatsiyalash maqsadlarida bir – biri 
bilan bog‘langan mahalliy boshqarish qurilmalari yig‘indisi orqali amalga oshiriladi. 
O‘zaro koordinatsiyalash deganda ayrim operatsiyalarning boshlanishi va 
tugallanishi vaqtlarini bir – biri bilan bog‘lash kabilar tushuniladi. 
Kombinirlashgan boshqarish markazlashgan boshqarish bilan bir qatorda 
mahalliy boshqarish qurilmalarining mavjudligini, ishtirokini nazarda tutadi. 
Bunday boshqarish sistemalari quyidagicha bo‘lishi mumkin: 
1.
Bir darajali (bir ko‘lamli). Bunda markazdan kelayotgan boshqarish 
signallari hamda mahalliy boshqarish qurilmalari signallari bir darajada (ko‘lamda) 
kombinirlashadilar.
2.
Ierarxik (ko‘p darajali). Bunda mahalliy boshqarish qurilmalari markazga 
bo‘ysunadilar. 
RTK larning strukturaviy alomatiga ko‘ra bo‘linishi ularning struktura turini 
va kompleksdagi texnologik jihoz – uskuna bilan sanoat robotining o‘zaro ta’sirini 
aks ettiradi. Bu alomatga ko‘ra RTK lar quyidagi turlarga bo‘linadilar: 
a) Bir pozitsionli RTK lar (stanok – robot, press – robot va boshqalar). Ular 
texnologik jihoz – uskuna birligi komplektida bitta sanoat robotini o‘z ichiga oladi. 

---

91 
6.8- rasm. Bir pozitsionli RTK lar: 
YoJU-yordamchi jihoz-uskuna; TJU-texnologik jihoz-uskuna; SR-sanoat roboti. 
b) Guruhli RTK lar bitta sanoat robotini o‘z ichiga oladi va bu robot bir 
xildagi yoki turli xildagi texnologik jihoz-uskunalar guruhiga xizmat ko‘rsatadi.