65
Sanoat robotining
boshqarish programmasi deb, berilgan topshiriqqa
binoan robotning ishlashini aniqlovchi komandalar to‘plamiga aytiladi.
Sanoat robotini programmalash – sanoat robotini boshqaruvchi
programmani tuzish, uni boshqarish qurilmasiga kiritish hamda sozlash jarayoni.
Boshqarish programmasini xotirada saqlash – xotira qurilmasida kerakli
vaqt davomida informatsiyani saqlash.
Programmani amalga oshirish - xotira qurilmasidan informatsiyani o‘qish
jarayoni va boshqarish signallarini robotning ijro mexanizmlariga uzatish.
Sanoat robotining boshqarish sistemasi ikki rejimdan birida ishlaydi:
sistemani programmalash rejimida va programmani amalga oshirish rejimida.
Sanoat robotini programmalashning ayrim tomonlarini ko‘rib chiqamiz.
Robotlarni programmalashning ikki usuli mavjud: o‘rgatish
usulida
programmalash va analitik programmalash.
Analitik programmalashda oldindan qilingan hisoblar asosida boshqarish
programmasi tuziladi va xotiraga kiritiladi.
O‘rgatish asosida robotni programmalashda boshqarish programmasini
tuzish va kiritish operator tomonidan amalga oshiriladi,
bunda operator robot
ishchi organiga oldindan kerakli harakatlarini qildiradi va bu harakat parametrlari
boshqarish programmasi shaklida boshqarish qurilmasiga kiritiladi.
Programmalanadigan
robotlar
uchun
o‘rgatish
jarayonida
programmalashning uch usuli qo‘llanilishi mumkin: qo‘l (ruchnoy), yarim
avtomatik, avtomatik.
Qo‘l usulida programmalashda operator programmalashning hamma
bosqichlarida ishtirok etadi, u ishchi organning ishchi zonaning berilgan nuqtalari
bo‘yicha harakatini amalga oshiradi. Bunda nuqtalar koordinatalari manipulyator
ijro mexanizmining zvenolarida joylashgan teskari
aloqa datchiklari yordamida
programmalashtiriladi, datchiklarning signallari raqamli kodga aylantiriladi va
programma saqlagichga yozib qo‘yiladi.
Yarim
avtomatik
programmalashda
operator
programmani
shakllantirishning ayrim bosqichlarida qatnashadi. Avtomatik boshqarishda
66
operatorning funksiyasi programmani kengroq shakllantirishdan iborat va uni
oldindan boshqarish qurilmasiga berishdan iborat.
Sanoat robotini o‘rgatish jarayonida robotning ishchi qurilmalari siljishlari
programmalashtiriladi. Bunda boshqarish qurilmasiga
uch turli informatsiya
kiritiladi: harakat ketma - ketligi bo‘yicha, holat bo‘yicha va operatsiyani bajarish
vaqti bo‘yicha. Ishchi qurilma va ishchi organning har xil siljishlari uchun turli
programmalar ishlatiladi. Koordinata – nuqtali programmalashda shunday aniq
pozitsiyalar belgilanadiki, ularda ishchi organ to‘xtashi ko‘zda tutiladi. Bu
pozitsiyalar oralig‘idagi siljishlar ixtiyoriy yo‘l bilan amalga oshirilishi mumkin.
4.3 – rasmda programmali boshqariladigan sanoat robotining umumlashgan
sxemasi
keltirilgan, unda boshqarish qurilmasining operator bilan, robotning ijro
qurilmalari bilan, texnologik jihoz bilan, alohida
bloklar bilan aloqalari aks
ettirilgan. Operator boshqarish pulti orqali ishlash rejimlarini beradi, xotira
qurilmasiga koordinatalar yoki traektoriya bo‘yicha informatsiyani kiritadi. holat
bo‘yicha boshqarish bloki boshqarish programmasini
avtomatik ravishda qayta
ishlab, boshqarish signallari ko‘rinishida manipulyatorning, harakat qurilmasining
va texnologik jihozning yuritmalariga yuboradi.
Sanoat robotini programmalashtirishda turli usullar qo‘llaniladi:
1.
Analitik usul – oldindan hisoblangan programma boshqarish pulti
orqali xotira qurilmasiga kiritiladi.
2.
O‘rgatish usuli – operator boshqarish pulti orqali berilgan operatsiyani
bir marotaba bajarilishini amalga oshiradi. Bunda boshqarish pulti va holatni
boshqarish orqali robotning va texnologik jihozning yuritmalariga boshqarish
signallari yuboriladi. Programmani kiritish ketma – ketligi: sezish qurilmalari –
xotira qurilmasi. Informatsiyani kiritish komandasining o‘tish yo‘li:
boshqarish
pulti – o‘tishlarni boshqarish bloki – xotira qurilmasi.
O‘rgatish usulining boshqa turida operator manipulyator
ishchi organini
berilgan traektoriya bo‘yicha harakatga keltiradi. Programmani kiritish yuqorida
keltirilgan ikkinchi usulga o‘xshash bo‘ladi. Programma - vaqt qurilmasida
saqlanayotgan informatsiya, robotning
xotirasiga kiritiladi, bu informatsiya
67
tarkibiga operatsiyalarning ketma – ketligi bo‘yicha informatsiya, holat bo‘yicha
informatsiya va vaqt bo‘yicha informatsiya kiradi.
Do'stlaringiz bilan baham: 
