Umumlashgan chiziqli diskret rostlagichlar Stajior o’qituvchi: Joniqulov E. Sh

Umumlashgan chiziqli diskret rostlagichlar

Umumlashgan chiziqli diskret rostlagichlar

Stajior o’qituvchi: Joniqulov E.Sh.

Reja:

• 
  1 KLASSIK PID - ROSTLAGICH
  
• 
  2 PID regulyatori xususiyatlari.
  

PID regulyatori xususiyatlari.

• 
  Unda R bloki regulyator deb ataladi, P - tartibga solish ob'ekti, r - nazorat qilish harakati yoki o'rnatilgan nuqta, e - xato signali yoki xato, u - regulyatorning chiqish qiymati, y - nazorat qilinadigan qiymat.
  

  Agar regulyator R ning chiqish o'zgaruvchilari u ifodalangan bo'lsa:

bu erda vaqt t va K, Ti, Td mutanosib koeffitsienti, integral sobit va differentsiatsiya o'zgaruvchisi bo'lib, keyin bu tekshirgich PID regulyatori deb ataladi. Bunda mutanosib, integral yoki differentsial komponentlar mavjud bo'lmasligi mumkin va bunday soddalashtirilgan regulyatorlar "I", "P", "PD" yoki "PI-regulyator" deb ataladi.

• 
  bu erda vaqt t va K, Ti, Td mutanosib koeffitsienti, integral sobit va differentsiatsiya o'zgaruvchisi bo'lib, keyin bu tekshirgich PID regulyatori deb ataladi. Bunda mutanosib, integral yoki differentsial komponentlar mavjud bo'lmasligi mumkin va bunday soddalashtirilgan regulyatorlar "I", "P", "PD" yoki "PI-regulyator" deb ataladi.
  
• 
  (1) - (3) iboralaridagi parametrlar orasidagi oddiy munosabat mavjud.
  
• 
  Biroq, umume'tirof etilgan parametrlar tizimining yo'qligi ko'pincha chalkashlikka olib keladi. Buni bir PID rostlagichni boshqasiga almashtirish yoki parametrlarni sozlash dasturlarini ishlatganda eslash kerak. Biz (1) ifodasini ishlatamiz. Nolinchi boshlang'ich sharoitlarda Laplas almashtirish qilish orqali PID kontrollerining uzatish funktsiyasi operator shaklida ifodalanishi mumkin:
  

Bu yerda s - kompleks chastotalar.

Past chastotali chastota diapazonida chastota munosabati va o'zgarishlar reaktsiyasi o'rta chastota diapazonida mutanosib atama bilan va yuqori chastotali intervalda differentsial tomonidan belgilanadi. Avtomatik boshqaruv tizimi tashqi ta'sirida d = d (s) va o'lchash n = n (s) bilan ta'sir qilishi mumkin

PID regulyatori xususiyatlari

PID tekshiruvi regulyatorning eng keng tarqalgan turi hisoblanadi. Amaldagi tartibga soluvchilarning [1-5] taxminan 90-95 foizi PID algoritmidan foydalanadi. Bunday mashhurlikning sabablari qurilish va sanoatdan foydalanishning soddaligi, amaliyotning ravshanligi, ko'plab amaliy vazifalar uchun yaroqliligi va arzonligi hisoblanadi.

PID regulyatorlari orasida, 64% bir-loop regulyatorlar, 36% ko'p aylanishli hisoblanadi [6]. Teskari aloqa bilan ishlaydigan tekshiruvchilar barcha ilovalarning 85%, to'g'ridan-to'g'ri aloqada bo'lgan kontrollerlar - 6% va kaskad bilan biriktirilgan kontrollerlar - 9% ni tashkil qiladi [6]. Arzon mikroprosessorlar va analog PID rostgichlarida analog-raqamli konvertorlarning paydo bo'lishi, avtomatik parametrlarni sozlash, moslashuvchan algoritmlar, neyron tarmoqlar, genetik algoritmlar va loyqa mantiqiy usullar qo'llanilgan.

• 
  PID regulyatorlari orasida, 64% bir-loop regulyatorlar, 36% ko'p aylanishli hisoblanadi [6]. Teskari aloqa bilan ishlaydigan tekshiruvchilar barcha ilovalarning 85%, to'g'ridan-to'g'ri aloqada bo'lgan kontrollerlar - 6% va kaskad bilan biriktirilgan kontrollerlar - 9% ni tashkil qiladi [6]. Arzon mikroprosessorlar va analog PID rostgichlarida analog-raqamli konvertorlarning paydo bo'lishi, avtomatik parametrlarni sozlash, moslashuvchan algoritmlar, neyron tarmoqlar, genetik algoritmlar va loyqa mantiqiy usullar qo'llanilgan.
  
• 
  Regulyatorlarning strukturasi yanada murakkablashdi: regulyatorlar ochiq darajadagi erkinlik printsiplaridan foydalanib, ikki darajali erkinlik bilan namoyon bo'ldilar. Tekshirish funktsiyasiga qo'shimcha ravishda, signal vazifalari, nazoratning pastki qismidagi yoriqni nazorat qilish, dinamik intervalni bosib chiqarish va h.k. PID nazorat qilish qurilmasiga kiritildi.
  
• 
  Rivojlanish tarixi va ko'p sonli nashrlarga qaramasdan, integral to'yinganlikni bartaraf qilish, gisterezis va ob'ektiv bo'lmagan ob'ektlarni boshqarish, avtomatik sozlash va moslashtirish masalalarida muammolar mavjud. PID rostgichlarining amaliyotda qo'llanishi har doim ham antivirus filtrlarini o'z ichiga olmaydi, ortiqcha shovqin va tashqi buzilishlar parametrlarni moslashtirishni qiyinlashtiradi.
  

http://hozir.org