Tipik pd-rostlagichlarni tadqiq etish Ishdan maqsad

Tipik PD-rostlagichlarni tadqiq etish

Ishdan maqsad: Avtomatikada qo’llanilib kelayotgan rostlagich turlarini tadqiq etib xulosalar chiqarish.
Nazariy ma’lumot
1. PD rostlagichlarni tadqiq etish.
PD rostlagichning funksional sxemasi quyidagi rasmda keltirilgan. Differensial tashkil etuvchi maxsus qurilma yordamida hosil qilinadi, uning nomi differensiator bo’lib haqiqatdan ham differensiallovchi zveno xarakteristikasiga egadir. Uning chiqishida signal rostlanayotgan kattalik tezligiga proporsional ravishda o’zgaradi

Rasm .PD rostlagich : а — struktur sxema; б — jarayonning o’tkinchi xarakteristikasi

Tezlik signali sozlanishi qiymatning o'zgarishi bilan signal bilan umumlashtiriladi. Olingan signal kuchaytirgichning kirishiga kiradi. Kuchaytirgich va servoyuritma salbiy teskari aloqa bilan qoplangan. Yopiq konturda kuchaytirgich-yuritma-teskari aloqa hosil bo'ladi P-tartibga solish qonuni Kp kuchaytirish koeffitsiyenti hosil bo’ladi. Haqiqiy PD rostlagichining dinamik xarakteristikasi quyidagi ko'rinishga ega

Tezligi cheklangan servo bo'lgan PD kontrollerining o'tkinchi (vaqtinchalik) xarakteristikasi FIK. da ko'rsatilgan. 3, b va proporsional va real differensiallanuvchi bog'lanishlarning vaqt xarakteristikalari yig'indisini ifodalaydi. Haqiqiy sozlagichni belgilash orqali Cu (gradus feedback d); ri differensiallovchi daromad KD va differensiallash konstantasi va boshqalar., PD-nazorat qonunidagi differensial kirish komponentining darajasini tavsiflovchi ishdir

. Tipik PID-rostlagichlarni tadqiq etish
Rostlash qonuni shu formula bo’yicha
W_р(р) = K_р+K_р/T_иР+K_дT_дР
Haqiqiy rostlagichlarda ketma-ket va parallel korreksiyali PI va real differensiallovchi zveno (PD) lardan iborat. Bu ikki holatda ham PID qonun yaqinlashishga harakat qiladi.
Ketma – ket korreksiya formulasi

Bu yerda

Parallel korreksiya formulasi

Bu yerda

Rasm Differnsiallovchi zveno yordamida PI rostlagichning ketma ket va parallel korreksiyalari

Rasm PID rostlagichlarning o’tkinchi xarakteristikalari. :
PID rostlagich 4 ta sozlash parametriga ega.
PID rostlagichi to'rtta parametrga ega: K_р, T_и, T_д va K_д pi rostlagichining eksperimental egri va alohida-alohida olingan PD bog'lanishidan olinishi mumkin. Kp va t Real PID rostlagichining keng qamrovli parametrlarini formulalar(4.2) (4.3) bilan aniqlash mumkin.
Shakl bo'yicha. 8. analog chiqish (qattiq chiziq) bilan haqiqiy PID rostlagichining overclocking egri berilgan. Ideal (intervalgacha chiziq) farqli o'laroq, u cheklangan va asta-sekin "to'lqin" K_р ga ega bo'lib, u T_д aloqasi bilan bosqichma-bosqich signalni farqlash bilan bog'liq.