Тема 1: Разработка современных робототехнических комплексов и систем

Тема 1: Разработка современных робототехнических комплексов и системы

План:
1. Комплексы робототехники.

2. Тенденции развития системы
Производство в эпоху современных развивающихся технологий
робототехника в эффективном решении сложных задач автоматизации
комплексы, то есть технологии, которыми управляют "беспилотные" ЭВМ
приближается. В производстве робототехнических комплексов и систем (РКТ)
кратковременная адаптация к выпуску новых видов продукции
сокращение численности обслуживающего персонала,
обеспечивает бесперебойную работу устройств.
Робототехника и гибкие производственные системы
технические основы развития производства.
роботы и робототехника в новых технологиях в машиностроении
С каждым годом использование этих систем увеличивается.
С их помощью осваиваются новые технологические процессы, люди
изнурительные, однородные, от тяжелого ручного труда, вредные и опасные для здоровья
увольняют.
Роботизированные системы и комплексы были неинтересны человеку
они также могут выполнять некоторую интеллектуальную работу. Роботы
а системы робототехники представляют собой новые типы производственных технологий.
широко используются в различных областях.
Слово «робот» впервые употребил в 1920 году чешский писатель Карел.
Используется в пьесе Чапека «РУР» (универсальные роботы Россум).
Понятие робота связано с широким спектром различных систем и устройств.
Основное отличие робота от различных автоматических систем и устройств,
в котором орган, способный совершать действия, сходные с движениями человека, т.е.
наличие механических рук (манипуляторов) и с помощью которых робот является внешним
возможность воздействия на окружающую среду. Роботы отличаются от людей
машина, которая может выполнять манипуляции, - это пулемет.
Роботы относятся к классу машин, называемых манипуляторами.
Манипуляторы – это многозвенный механизм, рука человека
устройство, предназначенное для имитации движений
управляется оператором или программной системой управления.
Автоматические линии, используемые во всех производствах
Основное отличие РКИ от РКИ состоит в том, что РКИ представляют собой новые технологические операции.
Быстрая настройка для запуска или изменения программ управления
За счет этого изменится последовательность технологических операций. Поэтому РКТ
на базе автоматизированных производственных систем получили широкое распространение в промышленности
используется и составляет 80% промышленности.
Через EXM в управлении текущим производством
с использованием первого поколения РКИ с программным управлением
приближается. Расширить существующие функциональные возможности РКИ
внедрение элементов адаптивного и искусственного интеллекта в систему управления
стоящий Разработать управленческие РКИ с такими адаптивными элементами
до такой степени, что вы не можете себе представить условия использования и условия использования
может адаптироваться к изменениям. Это мощные программы из первых РКИ
и отличается информативностью. Разнообразие в рабочем пространстве
автоматические системы управления сменой технологических операций
планирование, принятие оптимальных решений и быстрое выявление элементов
выявление и анализ состояний, корректировка программ управления
сделать, устранить неполадки и предотвратить несчастный случай. Адаптивный
РКИ - это широкий класс технологических операций, то есть только с физическим трудом
неудовлетворительные операции, связанные с умственным трудом
автоматизирует.
Адаптивные РКИ механическая обработка, сварка, покраска,
сборка и многие другие операции. По-разному
RCT второго поколения — инструмент комплексной автоматизации
рассчитывается.
Много научного и технического в создании и развитии адаптивных РКИ
Теоретическая структура адаптивного управления
В процессе разработки датчики обрабатывают внешние и внутренние сообщения и обрабатывают эти сообщения.
составить обширный список операционных микропроцессорных систем.
В этом обзоре мы представляем классификацию и конфигурацию РКИ, т.е.
классификация, структура и функции роботов; Промышленные роботы
диски; Принципы использования промышленных роботов при строительстве РКИ
иметь представление о; Системы управления промышленными роботами;
О тактильных датчиках, схемах и принципах работы роботов
концепции; Основные виды РКИ; Сжатие РКИ
схемы, автоматизация сборочных операций с помощью РКИ;
Использование адаптивных роботов в сборочных РКИ; Механическая обработка и штамповка РКЦ; Мобильные РКИ, их типы и использование;
Возможность выбора промышленных роботов для RCT; Управление РКИ
разработка программы; Классификация РКИ по основным признакам;
Основные типы робототехнических комплексов; В РКЦ промышленных роботов
основные схемы применения; Положение робота перед технологическим устройством,
групповое обслуживание устройства; Составы РКИ,
Основные типы конфигураций: линейная, круговая, линейно-круговая; Один
позиционные РКИ и групповые РКИ; Различные операции РКИ
применение в автоматизации; Сбор РКИ и сбор с их использованием
Рассмотрим автоматизацию операций. Роботы-уборщики и
сборка полуавтоматов и автоматов в комплексах, сборочные операции
использование адаптивных роботов в автоматизации, адаптивные роботизированные РКИ
принцип их работы
Механообрабатывающие робототехнические комплексы.
РКТ, обрабатывающая групповые машины.
Схема рабочего места робота.
Типовая структура автоматизированной линии промышленного робота
схема. Роботизированный комплекс холодной штамповки, принцип работы,
схема роботизированной линии.
Роботизированный комплекс горячей штамповки, обслуживание штамповочных прессов
искатель РКТ.
Механическая обработка РКИ.
Мобильные робототехнические комплексы и их функции, классификация.
Общая схема мобильного робототехнического комплекса.
Мобильный транспортный робототехнический комплекс.
До сих пор не существует общепринятого определения промышленного робота.
В разных странах предлагались разные описания промышленных роботов.
Как промышленный робот, движение и управление в производственном процессе
на несколько уровней движения, предназначенных для выполнения функций
из манипулятора в виде манипулятора и снова
состоящий из программируемого устройства управления, похожего на движение человека
говорят, что это автомат, который выполняет действия.
Блок-схема промышленного робота представлена ​​на рис. 1.2. Рабочий
манипулятор органов (M) и устройство движения (HQ) промышленного робота
Исполнительное устройство и все они двигают промышленного робота
выполняет функции.
Как манипулятор промышленного робота, с приводов, управляя ими
к исполнительному устройству, состоящему из системы управления.
Выполнение всех необходимых функций движения промышленного робота
устройство называется исполнительным устройством.
Манипулятор вообще многозвенный рабочий
с устройств (ИР), с рабочего органа (ИО), с привода каждого звена
сформировался. каждый привод имеет свой контур управления. Управление роботом
управляющий сигнал устройства на устройство управления приводом
отправляется и активируются рабочие органы манипулятора.
Рабочий орган промышленного робота является составной частью манипулятора.
который служит для выполнения непосредственно технологических операций или вспомогательных переходов.
Исполнение рабочего органа и рабочих органов манипулятора
двигатели, механизмы трансмиссии, корректирующие звенья и
состоит из датчиков и как приводные устройства манипулятора
называется
Управление устройством управления маршрутизацией (RMS)
изменяет сигналы прибора и электромагнитных клапанов,
мембранные усилители и др.
Устройство движения промышленного робота – это организация исполнительного устройства.
в составе манипулятора или робота для выполнения движения в целом
увеличивается. Устройство управления промышленным роботом (BQ) Управление
формирование управляющих воздействий на исполнительное устройство на основе программы
и служит для отдачи.
Классификация промышленной робототехники имеет следующие основные показатели
включает:
1. Номинальная грузоподъемность (кг);
2. Ошибка размещения в заданных координатах (мм);
3. Размеры и форма рабочей зоны;
4. Максимальное смещение (мм; град);
5. Время сдвига (с);
6. Максимальная скорость (м/с; град/с);
7. Максимальное ускорение (м/с2; град/с2);
8. Программируемые точки для переключения вперед и назад
сони;
9. Показатели зажимного устройства: усилие зажима (Н); время натяжения (с);
10. Производительность устройства управления: одновременная
количество контролируемых действий; количество каналов связи с внешним оборудованием
(на входе и выходе);
11. Давление жидкости (воздуха) (МПа) и расход (м3/с);
12. Напряжение питания (В);
13. Мощность (Вт);
14. Показатели надежности: отказ деталей (часы);
срок службы до капитального ремонта (лет);
15. Масса (кг);
16. Габаритные размеры (длина, ширина, высота) (мм).
Манипуляции с грузоподъемностью промышленного робота
наибольшая масса строящегося объекта.
Количество уровней движения промышленного робота представляет собой кинематическую цепь
свобода в отношении ссылки, которая считается недвижимой
это количество уровней.
Когда робот перестает работать ошибка, это означает, что рабочий орган
отклонение от состояния, заданного в программе управления.
Наряду с основными техническими параметрами промышленного робота
стандартизация, унификация, технология изготовления, эргономика
также могут отображаться индикаторы