Таълим вазирлиги фарғона политехника институти энергетика факультети

3-mavzu. Avtomatik boshqarishning asosiy ko‘rinishlari. Stabillash. Programmali boshqarish. Kuzatuvchi sistemalar.
Optimal boshqarish. Adaptiv sistemalar. Kuzatuvchi sistemalar. Rostlashning asosiy qonunlari.
Reja:
1. Rostlashning asosiy qonunlari.
2. Optimal boshqarish. Adaptiv sistemalar. Kuzatuvchi sistemalar.


Tayanch so‘z va iboralar: Avtomatik boshqarish, polzunov qonuniyati, asosiy teskari bog‘lanish, adaptiv sistemalar, optimal boshqarish.

Avtomatik boshqarish tizimlarida teskari bog‘lanish (aloqa) degan tushuncha bor bo‘lib, unda sozlanayotgan chiqishdagi o‘zgaruvchining haqiqiy qiymatlari kirishga beriladi. Bu qiymat berilayotgan qiymat bilan solishtiriladi. Agar tizim kirishiga berilayotgan teskari bog‘lanish signali, vaqtning har qanday lahzalarida, faqat ob'ektning chiqishidagi o‘zgaruvchining turlanishi qiymatlariga proporsional bo‘lsa, bunday teskari bog‘lanish dag‘al teskari bog‘lanish deb ataladi. Bordiyu, teskari bog‘lanish signali nafaqat chiqishdagi o‘zgaruvchi turlangandagina paydo bo‘lsa, bunday teskari bog‘lanish moslashuvchan (qayishqoq) teskari bog‘lanish deb ataladi.

Amalda uchraydigan talay dag‘al teskari bog‘lanishlarda sozlanayotgan o‘zgaruvchining haqiqiy qiymatlari bilan oldindan belgilangan kattaligini solishtirib ko‘rish imkoniyati mavjud bo‘lib, ularda o‘rin olgan farqlarni mos tushmaslik-signal xatoligini aniqlash mumkin. Aniqlangan farq sozlagich kirishiga uzatilib chiqishdagi o‘zgaruvchini belgilangan qiymatlarda ushlab turishga xizmat qiladi. Bunday usul sozlanayotgan o‘zgaruvchini belgilangan qiymatidan og‘ish qonuniyati bo‘yicha sozlash (Polzunov qonuniyati) deb ataladi. Bu usulni Polzunov qozondagi suv sathini belgilangan darajada ushlab turish uchun qo‘llagan edi. Ko‘p sonli avtomatik tiziimlar shu prinsip bo‘yicha ishlaydi. Ko‘ratilgan sozlash usuli asosiy teskari bog‘lanish manfiy ishorali bo‘lganda qo‘llanilishi mumkin, ya'ni topshiriq beruvchi signali bilan chiqishdagi o‘zgaruvchining ishoralari qarama-qarshi bo‘lsa! Og‘ish prinsipi bo‘yicha sozlash, deyarli har doim chiqishdagi o‘zgaruvchining turlanishi sababi qanday bo‘lishidan qat'iy nazar, amalga oshaveradi.
Zamonaviy, yuqori sifatli barcha avtomatik boshqarish tizimlari teskari bog‘lanishli prinsip bo‘yicha ishlashadi. Bu prinsip avtomatik tizimlarning asosiy qonuniyatidir. Bunda tizimning barcha elementlari yopiq zanjirni boshqaruvchi konturni, tashkil etadi. Boshqaruvchi ta'sir esa kontur bo‘yicha ma'lum bir yo‘nalish bo‘ylab uzatiladi.
Boshqaruvchi tizimlarda shunday holatlar mavjudki, ularda qo‘llaniladigan qurilmalar qo‘zg‘atuvchi ta'siz funksiyasida bevosita faoliyat ko‘rsatib, uni ta'sirini kompensatsiyalaydi. Sozlashning bunday usuli qo‘zg‘atish bo‘yicha sozlash qonuniyati deb ataladi. Ammo bunday sozlashda, boshqa faktorlar ta'sirida o‘zgargan, chiqishdagi o‘zgaruvchini og‘ishi hisobga olinmaydi va to‘ldirilmaydi. Qo‘zg‘atuvchi ta'sir funksiyasida boshqaruvchi ta'sir ko‘rsatuvchi qurilmani kompensatsiyalovchi bog‘lanish deb atash mumkin. Agar bordiyu, bir necha qo‘zg‘atuvchi yoki to‘ydiruvchi ta'sirlar o‘rin tutadigan bo‘lsa, sozlagich ularning har biri uchun kompensatsiyalovchi bog‘lanishga ega bo‘lishi lozim; faqat shundagina chiqishdagi o‘zgaruvchini belgilangan darajada ushlab turish mumkin. Tabiiyki, bu hollarda sozlagichning konstruksiyasi murakkablashadi, xilma xil elementlar uchun ehtiyoj tug‘iladi.
Yuqori darajadagi sifatga ega bo‘lgan avtomatik tizimlarini yaratish uchun sozlashning mujassamlangan tartibidan, ya'ni bir paytning o‘zida og‘ish va qo‘zg‘atish bo‘yicha sozlash qonuniyatidan foydalanish maqsadga muvofiqdir. Bu sozlash yuqori aniqlikni ta'minlaydi.
Har xil prinsiplarda ishlaydigan tiziimlar o‘zaro ancha farq qiladi. Masalan, og‘ish bo‘yicha sozlash qonuniyati orqali boshqariluvchi tizimlarda boshqaruvchi ta'sir yopiq kontur bo‘yicha o‘tadi. Bunda ta'sir ketma-ket bir elementdan ikkinchi elementga o‘tib o‘zining o‘lchamini va fizik tabiatini o‘zgartirib boradi. Ta'sirning tarqalishi bir yo‘nalishda bo‘lib, ta'sir tarqalishi yo‘nalishi deb nomlanadi.
Yo‘naltirilgan ta'sir elemmmmentlari deb shunday elementlarga aytiladiki, ularda chiqishdagi kattalik kirishdagisignal qiymatiga bog‘liq bo‘ladi, kirishdagi kattalik esa chiqishdagi kattalik qiymatiga bevosita bog‘liq bo‘lmaydi. Agar tizimni shartli ravishda ta'sirlaydigan bo‘lsa, u holda og‘ish bo‘yicha sozlash qonunida boshqariladigan asosiy teskari bog‘lanish (ATB) deb ataluvchi teskari bog‘lanish yopiq konturni tashkil etadi (1a-rasm). Odatda, ko‘pincha ATB manfiy ishorali bo‘ladi, bunda boshqariluvchi ob'ektga chiqishdagi o‘zgaruvchi bilan belgilangan qiymatlari farqiga proporsional signal beriladiki, oxir natijada ular o‘rtasidagi farq kamayishi kerak.


3.1-rasm. R -rostlagich, O-ob'ekt.
Qo‘zg‘atishni kamaytirish qonuniyatidan foydalanilganda sozlagich S ning kirishiga qo‘zg‘atuvchi ta'sirga proporsional signal beriladi (1b-rasm). Bu holda boshqaruvchi ta'sir bilan bu ta'sirning ob'ektga bo‘lgan ta'siri natijalari o‘rtasida bog‘liqlik yo‘q. 1v-rasmda mujassamlangan sozlash qonuniyati ifodalangan bo‘lib, og‘ish bo‘yicha va qo‘zg‘atish bo‘yicha sozlash qonuniyatidan bir paytning o‘zida foydalaniladi. Bu qonuniyat boshqarish va rostlashda yuqori aniqlikni ta'minlaydi.