Suyuqliklarni aralashtirish jarayonini matimatik modillashtirish va avtomatlashtirish Reja.; Kirish

Ijro etuvchi mexanizmning rostlovchi organiga ko‘rsatiladigan ta’sirning xarakteri jihatidan rostlagichlar uzlukli va uzluksiz ishlovchi bo‘ladi. Uzlukli ishlovchi rostlagichlarda ijro etuvchi mexanizmni faqat rostlovchi organi rostlanuvchi miqdorning uzluksiz muayyan qiymatida harakat qiladi. Rostlanuvchi miqdorning o‘zgarishi va rostlovchi ta’sir o‘rtasidagi bog’lanish (yoki ijro etuvchi mexanizm rostlovchi organining harakati), ya’ni rostlash qonuni nazarda tutilgan ish tavsifnomasiga ko‘ra rostlagichlar pozitsion, integral (astatik), proporsional (statik), izodrom (proporsional-integral), proporsional- differensial (oldindan ta’sir etuvchi statik), proporsional-integral-differensial (oldindan ta’sir etuvchi izodrom) bo‘ladi.
Rostlanuvchi miqdorni vaqt davomida talab qilingan chegarada saqlab turish jihatidan rostlagichlar stabillovchi, dasturli va kuzatuvchi rostlagichlarga bo‘linadi. Stabillovchi rostlagichlar rostlanuvchi miqdorning berilgan qiymatga (ma’lum darajadagi xato bilan) tenglashishini ta’minlaydi. Dasturli rostlagichlar maxsus programmani topshiriq bergich yordamida rostlanuvchi miqdorning vakq bo‘yicha avvaldan ma’lum bo‘lgan programma (qonun) bo‘yicha o‘zgarishini ta’minlaydi. Bu programma texnologik reglament talablariga muvofiq tuzilgan bo‘ladi.
Proporsional rostlagichlar (statik) rostlagichlar deganda rostlovchi organning rostlanuvchi parametri va topshirilgan miqdor orasidagi farqqa nisbatan proporsional siljishi tushuniladi. Rostlanuvchi parametrning vaqt bo‘yicha o‘zgarishi va rostlovchi organning siljishi bir qonun bo‘yicha amalga oshadi. Rostlanuvchi parametrning har bir miqdoriga rostlovchi organning ma’lum bir holati mos keladi.
Integral rostlagichlar (astatik) rostlagichlar deb rostlanayotgan parametr topshirilgan qiymatdan chetga chiqarish rostlovchi organning rostlanuvchi parametrining chetga chiqishiga proporsional tezlikda harakat qilishiga aytiladi.
Astatik rostlagichlar ishlatilganda rostlanuvchi parametrning muvozanat qiymati yuklamaga bog’lik emas va statik xato nolga teng bo’ladi. Agar rostlanayotgan kattalik berilgan qiymatidan chetga chiqsa astatik rostlagich rostlovchi organni rostlanuvchi kattalikning qiymati topshirilgan darajaga etguncha xarakatga keltirib turadi.
O’zining dinamik xususiyatlari jihatdan integral rostlagichlar turg‘un emas, shuning uchun ham ular mustaqil qurilma sifatida ishlab chiqarilmaydi.
2.3 Rostlash qonunlari
Rostlagichlar asosan ketma - ket solishtirish, kuchaygirish va ijrochi elementlardan iborat. Taqqoslash (ko‘prik, potensiometr), signal kuchaytirish (elektron signal kuchaytirshch) elementlari inersiyasiz bo‘g‘in, ijrochi elementlar (elektro, gidro, pnevmomotorlar, servomotor) esa integrallovchi bo‘g‘inlardan iborat bo‘lgan rostlagichlarning tarkibiy sxemasini ko‘rib chiqamiz

6 -rasm. Rostlagichlarning tarkibiy sxemasi
- o‘lchash va taqqoslash elementining uzatish funksiyasi; -elektron signal kuchaytirgichning uzatish funksiyasi; U/G„r-servomotorning uzatish funksiyasi Bu tizimning ekvivalent uzatish funksiyasi:

rostlagichni integrallovchi bo‘g‘in tipiga kirishini ko‘rsatadi. APT da ko‘pincha P, PI, PID bo‘g‘inlar qo‘llaniladi. Ularni hosil qilish uchun bu sxemaning alohida elementlariga teskari bog’lanish zanjiri kiritish va unga tarkibiy o‘zgarishlarini vujudga keltirish yo‘li bilan bajariladi. P- proporsional bo‘g‘in qonuni bo’yicha ishlaydigan rostlagich sxemasini tuzish uchun sxemadagi ijrochi mexanizmning proporsional bo‘g‘in orqali qayta bog‘lanysh zanjirini tuzish kerak (-rasm).

7-rasm. Qayta boglanish zanjiri sxemasi Bu еrda tizimning ekvivalent uzatish funksiyasi:

qayta boglanish zanjirining uzatish koeffitsenti.
PI rostlagichining sxemasini tuzish uchun elektron kuchaytirgich elementa: bilan inersion bo‘g‘in dan tuzilgan manfiy ishorali teskari bog‘lanishli yopiq zanjirdan foydalaniladi.(9.3-rasm)

8-rasm
Avtomatik rostlagichlar tuzilishi bo’yicha namunaviy bo‘g‘inlardan tashkil topadi va o‘zining rostlash funksiyasini ana shu bo‘g‘inlarning ishlash qonunlariga muvofiq bajaradi. Bu qonunlar rostlagichning rostlash qonuni
deyiladi. Bu qonunlar asosan rostlagichdan chiquvchi signal (rostlanuvchi kattalikning og‘ishi) orasidagi bog’lanishni ifodalaydi:

Bu еrda birinchi ko‘shiluvchi chetga chiqishlar bo’yicha rostlashga,
kattaliklari tashqi ta’sirlar bo‘yicha rostlashga mos keladi.

Uzluksiz rostlash rostlagichlari rostlash jarayoni davomida ob’yektga uzluksiz ta’sir qo‘rsatib turadi.
Bevosita ta’sir qiladigan rostlagichlarda rostlovchi organni surish uchun zarur bo‘ladigan energiya manbai ob’yektning o‘zida mavjud bo‘ladi.
Bilvosita ta’sir qiladigan rostlagichlarda rostlovchi organni surish uchun zarur energiya tashqi manbadan olinadi. Bunday rostlagichlar tashqi manba energiyasining turiga qarab elektr, pnevmo, gidrorostlagichlar deyiladi.
Kirish signali rostlanuvchi ob’yektdan o‘tish vaqtida deformatsiya va kechikishga duch keladi. Chiqish kattaligi kirish signaliga nisbatan amplituda bo‘yicha kamayib, faza bo‘yicha kechikadi. Bu hodisalarni yo‘q otish uchun rostlanuvchi ob’yekt avtomat rostlagich bilan ta’minlanadi. Avtomat rostlagich chiqish signali amplitudasini oshirib, faza bo’yicha ilgarilashini ta’minlaydi.
O‘tish jarayonining sifati rostlanuvchi ob’yekt va rostlagich tavsifnomalariga bog’liq. Rostlagich sozlanishining o‘zgarmas kattaliklarida boshqaruvchi yoki rostlovchi ta’sir va rostlanuvchi kattalik o‘rtasidagi bog’lanish rostlash qonuni deyiladi.
Avtomatik rostlagichlar diskret impul’sli yoki uzluksiz harakatli bo‘ladi. Uzluksiz harakatli rostlagichlar tarkibiga P, I va ularning kombinatsiyalari bo‘lgan 1SH, PD, PID qonunlari kiradi.
Qishloq xo‘jalik avtomatikasida -qonunlari keng qo‘llaniladi.

1. 
   Proporsional (P) rostlashssonuni ( statik).
   

Bu qonun rostlagichining chikish qismidagi signal har doim uning kirish qismidagi signalga proporsional ravishda o‘zgarishini ko‘rsatadi (8-rasm).
Rostlagichning bu koordinatalari orasidagi uzatish koeffitsienta (kuchayish koeffinenti) proporsionallik koeffitsenti hisoblanadi.
- rostlanuvchi organning surilish tezligi.

9.-rasm. Proporsional rostlash qonunining grafik ko’rnishi
b) Integal (I ) rostlash qonuni ( astatik ) (9-rasm)
Bu qonun rostlanuvchi kattalikning rostlanayotgan ob’yektga nisbatan integral bo’yicha chetga chiqishini ko‘rsatadi: - rostlovchi organning surilish tezligi.



10-rasm. Integral rostlash qonunining grafik ko‘rinishi
v) Differensial ( D ) rostlash qonuni.
Agar rostlovchi organni rostlanuvchi kattalikning chetga chiqish tezligiga siljishi holati mavjud bo‘lsa, bu rostlashni D qonuni deyiladi:

Agar rostlanuvchi kattalik stabillashgan bo‘lsa, tarkibida differensial rostlagich mavjud bo‘lgan tizimning rostlovchi organi qo‘zgalmas bo‘ladi. Agar tizimda absolyut kattaligi bo‘yicha o‘zgarmas nomoslik bo‘lsa, rostlagich unga ta’sir ko‘rsatmaydi. Rostlagich harakatga kelishi uchun rostlanuvchi kattalik qandaydir tezlik bilan o‘zgaruvchan chetga chiqishga ega bo‘lishi kerak. Shuning uchun amalda sof differensial qonuni amalga oshiruvchi rostlagichlarda uchramaydi.

7.