|
32-MA’RUZA
REJA:
1. Sanoat robotining ushlagich qurilmasi
Tayanch so’zlar:
boshqarilmaydigan, komandali (buyruqli), qat’iy dasturlashtirilgan, o’z-o’zini
sozlanuvchi ushlagich qurilmalari.
Sanoat robotining ushlagich qurilmasi
Ushlagich qurilma (UQ) manipulyasiya obektlarini ushlash va ushlab turish uchun xizmat
qiladi. Zamonaviy sanoat robotlari bir xil standart qurilmalar to’plami bilan to’ldiriladi, maxsus
sanoat robotlari uchun ushlagich qurilmalar alohida loyihalanishi mumkin. Ushlagich qurilmalari
og’irligi, o’lchamlari va konstruksiyasi bo’yicha (robot parametrlarida ko’rsatilgan chegaralarda)
turli xil detallarni ishonchli ushlashni va ushlab turishni; asosining barqarorligini, qayta sozlash
tezligini ta’minlash kerak, ular detallarni ushlagan joylarda shikastlantirmasliklari kerak.
Ushlagich qurilmalarining konstruksiyasiga raqamli dastur bilan boshqarish tizimi, xizmat
ko’rsatilayotgan jihozning ko’rinishi; robot turi, ishlab chiqarish hajmi ta’sir qiladi. Masalan,
ko’plab ishlab chiqarishda stanoklar guruhiga xizmat ko’rsatuvchi robot keng diapozonli
ushlagich qurilmasiga yoki ularni avtomatik almashtirishga ega bo’lishi kerak.
8-расм. Бошқариш панели.
Ushlagich qurilmalarining turlanishi ularning ko’p belgilari bo’yicha amalga oshiriladi.
SHulardan ba’zilariga to’xtalamiz.
Ishlash prinsipi bo’yicha ushlagich qurilmalari mexanik, magnitli, vaakumli, ichiga
haydalgan havo yoki suyuqlik ta’siri ostida deformatsiyalanuvchi elastik kameralari bo’ladi.
Ushlagich qurilmalarining hamma to’rta guruhlarida bitta, ikkita va ko’p ushlagichlari bo’lishi
mumkin.
Ushlagich qurilmalari asosining xarakteri bo’yicha quyidagilarga farqlanadi: o’qining holatini
yoki ushlanayotgan boshlama buyum yuzasining simmetrikligini aniqlovchi markazlashtiruvchi
ushlagich qurilma; asos sirtini holatini aniqlovchi; ob’yekt holatini belgilovchi.
Ushlagich
qurilmalari
mahkamlash
xarakteri
bo’yicha
almashtirilmaydigan,
almashtiriladigan, tez almashtiriladigan, avtomatik tarzda almashtiriladiganlarga farqlanadi.
Boshqarish turi bo’yicha ushlagich qurilmalari boshqarilmaydigan, komandali (buyruqli),
qat’iy dasturlashtirilgan, o’z-o’zini sozlanuvchilarga bo’linadi.
Boshqarilmaydigan ushlagich qurilmalarga, masalan, o’zgarmas magnitli ushlagich
qurilmalar kiradi; boshlama buyumni ushlagich qurilmadan bo’shatish uchun ushlab turish
kuchiga qaraganda katta kuchni ta’sir qildirish kerak. Komandali ushlagich qurilmalar buyruqni
faqat ob’yektni ushlash yoki bo’shatishga oladilar. Qat’iy dasturlashtirilgan ushlagich qurilmalar
boshqarish paneli qurilmasidan boshqariladi. Boshqarish paneli qurilmasi dasturga, jag’larning
o’z-o’zidan sozlanuvchi qisish kuchiga, ishchi elementlarning o’zaro joylashishiga va shunga
o’xshashlarga qarab aniqlanadi. Soddalashtirilgan ushlagich qurilmalar ham boshqarish paneli
qurilmasidan boshqariladi va u datchiklar bilan jihozlanadi. Datchiklar ob’yekt va tashqi muhit
to’g’risida, masalan, manipulyasiyalanayotgan ob’yekt sirtining shakli to’g’risida yoki qisish
joyida vujudga kelgan kuch to’g’risida axborotlar beradilar.
«Antropomorf» ushlagich qurilmalar ishlatilib, odam qo’l barmoqlarining o’rnini bosadi.
Masalan, bu turli uch barmoqli qurilma «barmoqlar suyagining» bukilish tufayli ikkita harakat
darajasini ta’minlashi mumkin. Har qaysi zveno alohida boshqariladi va o’zgarmas tok motorlari
yordamida harakatga keltiriladi. Bunday qurilmalar turli o’lchamlardagi va shakllardagi
detallarni asoslashi va qisib qo’yishi mumkin. Mexanik ushlagich qurilmalar eng ko’p
tarqalgandir. Ular yuritmalari turi bo’yicha: prujinali, pnevmatikli, gidravlikli va
elektromexanikli; jag’ining turi bo’yicha qattiq rostlanuvchi, elastik va prujinalanuvchi; uzatish
mexanizmining turi bo’yicha esa: richagli, «elkali», reykasimon va ponasimon turlarga ajratiladi.
Pnevmoyuritmali mexanik ushlagich qurilmalar sodda, qulay, suyuqlik va gazning oqib chiqib
ketishining yo’qligi, ammo gidroyuritma bilan bir xil gabarit o’lchamlarda, gidroyuritma ancha
ko’p qisish kuchini ta’minlaydi. Pnevmoyuritma gidroyuritmadan farqli holda, u qisish kuchini
aniq rostlash imkoniyatini bermaydi.
Silindr shakli detallar uchun xizmat qiluvchi pnevmoyuritmali richagli (elkali) ushlagich
qurilma 9–rasmda ko’rsatilgan. Pnevmotsilindr 1 ning shtoki 2 ga richag 3 lar joylashtirilgan,
ular jag’lar 4 ni harakatlantiradi. Jag’lar doimiy va almashtiriladigan bo’lishi kerak. Jag’larning
ichki yuzasining profili qisilgan konus naycha; detallarni o’lchash uchun xizmat qiluvchi
moslamalar va shunga o’xshashlar kiradi.
Do'stlaringiz bilan baham: |
