Санкт-Петербург

q
q
q
c
b
A









---

Альманах научных работ молодых ученых 
XLVII научной и учебно-методической конференции Университета ИТМО. Том 1 
229 
По результатам работы были получены графики (рисунок), робастное управление 
приводит к небольшой статической ошибке, вызванной нелинейным входом исполнительных 
механизмов. 
а 
б 
Рисунок. Графики: управления 
)
(t
P
y
(а) и ошибки 
)
(t
e
y
 
(б) сигналов замкнутой системы 
вдоль оси 
y
при различных регуляторах 
Небольшие значения ошибки приводят к малому значению управления, что 
недостаточно для противодействия волнам и перемещения лодки. Этот эффект устраняется 
путем введения внутренней модели, которая накапливает значение ошибки и увеличивает 
управляющий сигнал. Но увеличение параметров контроллера нежелательно, так как это 
может привести к автоколебаниям лодки и увеличению перерегулирования. Гладкая кривая 
достигается 
с 
помощью 
метода 
антивиндап-коррекции, 
который 
обладает 
энергосберегающим управлением и уменьшает перерегулирование. Небольшие колебания 
лодки вызваны волновыми возмущениями и шумом в каналах измерений. 
Полученный новый подход применим для установок с ограниченными входами и 
неопределенными параметрами. Его полезной особенностью является возможность указать 
пределы генерируемого управляющего сигнала с уменьшением нежелательного превышения 
выходной переменной. Это важно для реальных технических систем из-за их аппаратных 
ограничений. 
Литература 
1. Bobtsov A. Robust output-control for a linear system with uncertain coefficients // Automation 
and remote Control. – 2002. – V. 63. – № 11. – Р. 1794–1802. 
2. Pyrkin A., Bobtsov A., Kolyubin S., Surov M., Vedyakov A., Feskov A., Vlasov S., 
Krasnov A., Borisov O. and Gromov V. Dynamic positioning system for nonlinear mimo plants 
and surface robotic vessel // IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline). – 2013. – 
Р. 1867–1872. 
3. Wang J., Pyrkin A., Bobtsov A., Borisov O., Gromov V., Kolyubin S. and Vlasov S. Output 
control algorithms of dynamic positioning and disturbance rejection for robotic vessel // IFAC-
PapersOnLine. – 2015. – V. 48. – № 11. – Р. 295–300. 
4. Borisov O., Gromov V., Pyrkin A., Bobtsov A., Petranevsky I. and Klyunin A. Output robust 
control with anti-windup compensation for robotic boat // 21st International Conference on 
Methods and Models in Automation and Robotics. – 2016. – Р. 13–18. 
5. Громов В.С., Власов С.М., Борисов О.И., Пыркин А.А. Система технического зрения для 
роботизированного 
макета надводного судна // Научно-технический вестник 
информационных технологий, механики и оптики. – 2016. – Т. 16. – № 4(104). – С. 749–752.

---

Альманах научных работ молодых ученых 
XLVII научной и учебно-методической конференции Университета ИТМО. Том 1 
230