Проектирование регуляторов во временной области

k₀=26
T =0,4 с
%
Объект қуйидаги узатиш функцияга эга:

Қуйидагиларни бажариш талаб қилинади:

1. 
   шартдан фойдаланиб объект ўткинчи жараёнининг мувозанатлаш учун кетган вақт t_p (ростлаш вақтини) топиш.
   
2. 
   мувозанатлашган режимдаги хатоликни таъминловчи пропорционал ростлагични лойихалаш.
   
3. 
   2 пунтдаги ростланиш вақтидан 2 марта кам ўткинчи жараён вақтини таъминловчи ПД-ростлагични лойихалаш
   
4. 
   Топилган ПД ростлагичнинг дифферециал ташкил этувчиси коэффициентини ўзгаришини ростланиш вақтига таъсирини ўрганиш.
   
5. 
   Олдинги пунктларда топилган қийматлар бўйича ПИД ростлагичнинг шундай К_n –фоэффициентини хисоблангки, бунда Берк системанинг характеристик тенгламаси илдизлари ҳақиқий бўлсин.
   
6. 
   Топилган қийматлар бўйича системанинг ўткинчи жараёнини қуриш ва T_n –коэффициентининг ўзгариши жараёнга таъсирини ўрганиш.
   
7. 
   Қилинган ишлар бўйича умумий хулоса.
   

1. Объект ўткинчи жараёнини қуриш ва ростлаш вақтини топиш.

Ўткинчи жараён h(t) –бу объектнинг бирлик поғонали сигнал 1(t) га тенг булган реакция
Объектнинг узатиш функцияси қуйидагича кўринишга эга :
,
Мос холда чиқиш сигнали қуйидагича:

Ўткинчи характеристикани хисоблаш учун Хевисайд формуласидан фойдаланамиз:
,
Бу ерда p_k – А(р)=0 характеристик тенглама илдизлари;
B(p)=26; А(р) = 0,4р+1; А’(р) = 0,4
А(р)=0 тенглама илдизи: p= –1/0,4= –2,5, у холда

Т
h(t)
опилган h(t) бўйича қурамиз:

h(t)	t
0	0
0,5	18,55088
1,5	25,38854
2,5	25,94981
3,5	25,99588
4,5	25,99966
5,5	25,99997
6,5	26
7,5	26
8	26
8,5	26
9	2 t 6
9,5	26

Рис. 1.1.