Проекты с использованием контроллера Arduino

Глава 24. Arduino и Bluetooth 
315 
• 
— бит паритета: 
 
0
— нет; 
 
1
— есть. 
Ответ модуля: 
OK 
(или 
FAIL
). 
 
AT+UART?
— получить параметры обмена модуля. 
Параметров нет. 
Ответ модуля: 
+UART:
,
,
где: 
• 
— 
скорость обмена (9600,19200,38400,57600,115200); 
• 
— 
стоп-бит; 
• 
— 
бит паритета. 
 
AT+CMODE=
— установить режим подключения Bluetooth-модуля. 
Параметр:
— 
режим подключения Bluetooth-модуля
: 
• 
0
— модуль может подключаться только к определенному командой 
AT+BIND
Bluetooth-устройству; 
• 
1
— модуль может подключаться к любому Bluetooth-устройству; 
• 
2
— режим slave-loop. 
Ответ модуля: 
OK 
 
AT+CMODE?
— получить режим подключения модуля. 
Параметров нет. 
Ответ модуля: 
+CMODE:
где 
— режим подключения Bluetooth-модуля: 
• 
0
— модуль может подключаться только к определенному командой 
AT+BIND
Bluetooth-устройству; 
• 
1
— модуль может подключаться к любому Bluetooth-устройству; 
• 
2
— режим slave-loop. 
 
AT+INQM=
,
,
— установить параметры для запроса поис-
ка Bluetooth-устройств. 
Параметры: 
• 
:
 
0
— стандартный режим запроса; 
 
1
— запрос в режиме RSSI; 
• 
— максимальное количество устройств, отвечающих на запрос; 
• 
— тайм-аут ожидания (1–48: от 1,28 до 61,44 сек). 
Ответ модуля: 
OK 
(или 
FAIL
). 

---

316 
Часть III. Практическое применение Arduino 
 
AT+INQM?
— получить параметры для запроса поиска Bluetooth-устройств. 
Параметров нет. 
Ответ модуля: 
+UART:
,
,
 
AT+INQ
— запуск поиска Bluetooth-устройств. 
Параметров нет. 
Ответ модуля — список найденных устройств. 
 
AT+BIND=
— привязать Bluetooth-модуль к другому модулю. 
Параметр:
— 
адрес авторизованного Bluetooth-модуля
. 
Ответ модуля: 
OK
(или 
FAIL
). 
 
AT+BIND?
— получить адрес устройства, привязанного к Bluetooth-модулю. 
Параметров 
нет. 
Ответ модуля: 
— 
адрес устройства, привязанного к Bluetooth-модулю.
 
AT+FSAD=
— поиск авторизированного Bluetooth-устройства. 
Параметр:
— адрес авторизованного Bluetooth-модуля
. 
Ответ модуля: 
OK
(или 
FAIL
). 
 
AT+RMSAD=
— удалить устройство из списка авторизированных для наше-
го Bluetooth-модуля. 
Параметр:
— адрес авторизованного Bluetooth-модуля
. 
Ответ модуля: 
OK
(или 
FAIL
). 
 
AT+RMAAD
— очистить список авторизированных устройств для нашего Bluetooth-
модуля. 
Параметр:
— адрес авторизованного Bluetooth-модуля
. 
Ответ модуля: 
OK 
(или 
FAIL
). 
 
AT+LINK=
— соединиться с Bluetooth-устройством. 
Параметр:
— 
адрес Bluetooth-устройства.
Ответ модуля: 
OK
(или 
FAIL
). 
Полный список AT-команд можно найти в файле 
datasheets/BluetoothHC05.pdf
сопро-
вождающего книгу электронного архива. 
24.3. Управление роботом
с Android-устройства по Bluetooth 
Создадим проект управления роботом с Android-устройства по Bluetooth. В качест-
ве платформы использовалось шасси 4WD, изображенное на рис. 24.3. Электриче-
ская схема устройства представлена на рис. 24.4. 

---