Проекты с использованием контроллера Arduino

Часть III. Практическое применение Arduino 
Рис. 21.1. Набор гусениц Tamiya 
Рис. 21.2. Набор Tamiya 70098 Universal Plate Set 
Рис. 21.3. Набор двойного редуктора Tamiya 

---

Глава 21. Создаем робота 
271 
В наборе используются 3-вольтовые моторы Mabuchi FA-130 (#18100), которые мо-
гут быть легко заменены на более мощные моторы Pololu. Размеры корпуса редук-
тора 70×60×23 мм. 
Характеристики редуктора следующие: 
 
номинальное напряжение — 3 В; 
 
передаточное отношение — 58:1 или 203:1; 
 
cкорость без нагрузки — 212 или 60 об/мин; 
 
ток без нагрузки — 150 мА; 
 
ток под нагрузкой — 2100 мА; 
 
крутящий момент — 2,0 или 7,3 кг/см; 
 
диаметр вала — 3 мм; 
 
размер (Д×Ш×В) — 75×56×23 мм; 
 
вес — 70 г; 
 
материал шестеренок — пластик. 
К набору прилагается подробная инструкция и поэтому процесс сбора не вызывает 
затруднений (рис. 21.4). 
Рис. 21.4. Двойной редуктор Tamiya в сборе 
В результате после сборки получается очень неплохая платформа с достаточно 
мягким ходом и хорошей управляемостью. Вид полученной платформы представ-
лен на рис. 21.5. Ставим сверху комплект электронных компонентов робота и по-
лучаем конструкцию, изображенную на рис. 21.6. 

---

272 
Часть III. Практическое применение Arduino 
Рис. 21.5. Платформа Tamiya в сборе 
Рис. 21.6. Робот в сборе 
21.2. Драйвер двигателей L293D 
Нам необходимо реализовать следующие движения робота: 
 
движение вперед/назад — два мотора крутятся в одну сторону; 
 
движение влево/вправо — моторы крутятся либо в одну сторону с разной ско- 
ростью, либо в разные стороны; 
 
движение на месте по кругу — моторы крутятся в разные стороны с одной ско-
ростью; 
 
остановка — оба мотора не крутятся. 

---