Проекты с использованием контроллера Arduino

Глава 20. Arduino и передача данных в инфракрасном диапазоне 
263 
Рис. 20.22. Схема
для отправки
ИК-кода 
20.5. Скетч для получения кодов ИК-пульта 
В дальнейшем мы будем использовать пульт для управления роботом (см. 
гла-
ву 21). Поэтому первая задача — получить список кодов клавиш нашего пульта. 
Рассмотрим пульт Marmitek (ИК и радио 433 МГц), купленный в свое время для 
управления приборами X10 из серии "умный дом". Внешний вид пульта приведен 
на рис. 20.23. 
Рис. 20.23. Пульт Marmitek 
Определим список клавиш пульта для управления движением робота: 
 
<↑> — движение вперед; 
 
<↓> — движение назад; 
 
<←> — поворот влево; 
 
<→> — поворот вправо; 
 
<–CH> — увеличение скорости при движении вперед/назад; 
 
— уменьшение скорости при движении вперед/назад; 
 
<–VOL> — круговое движение на месте влево; 
 
 — круговое движение на месте вправо; 
 
<0> — остановка робота. 
Запускаем скетч из листинга 20.3 и получаем коды нужных клавиш для вашего 
пульта. Значения кодов выводятся в последовательный порт. 

---

264 
Часть III. Практическое применение Arduino 
Листинг 20.3 
#include  
// вход ИК-приемника 
int RECV_PIN = 2; 
IRrecv irrecv(RECV_PIN); 
decode_results results; 
unsigned long ir_dt, old_ir; 
long ir_kod; 
unsigned long ir_time1, ir_time2; 
void setup() 
{ 
// последовательный порт 
Serial.begin(9600); 
// включить приемник 
irrecv.enableIRIn(); 
ir_time1=0;ir_time2=0; 
// прерывания для ИК 
// FALLING – вызов прерывания при изменении уровня напряжения
// с высокого (HIGH) на низкое (LOW) 
attachInterrupt(0, get_ir_kod, FALLING); 
} 
void loop() 
{ 
// обработка кода нажатия 
if(ir_kod>0) 
{ 
ir_go(ir_kod); 
Serial.println(ir_kod); 
ir_kod=0; 
} 
} 
// получить код, переданный с ИК-пульта 
void get_ir_kod() 
{ 
detachInterrupt(0); // отключить прерывание 0 
if (irrecv.decode(&results)) 
{ 
if (results.value > 0 && results.value < 0xFFFFFFFF) 
{ 
ir_dt = results.value; 
ir_time2=millis(); 
// прошла 1 сек? 
if (ir_time2-ir_time1>1000) 
{ir_kod = ir_dt;ir_time1=ir_time2;} 

---