2-Amaliy mashg’ulot «xArm» rоbоtini sozlash va ishchi zonasini o‘rganish. Mashg’ulot maqsadi

13-rasm. xArm robotida mavjud koordinatalar. 

---

Ushbu interfeysda foydalanuvchi koordinata tizimini sozlash uchun 
koordinatalar ofsetini o'rnatishi mumkin. X, Y, Z - asosiy koordinatalar 
tizimiga nisbatan siljish koordinata qiymatlari. Roll, Pitch, Yaw asosiy 
koordinatalar tizimiga nisbatan orientatsiyaning burchak qiymatlarini 
ifodalaydi. Ushbu ofset sozlamasidan so'ng, foydalanuvchi koordinatalari 
tizimi robot bazasi o'rniga dunyoning kelib chiqishiga aylanadi.
【
New
】
: Yangi foydalanuvchi koordinatalari ofsetini yarating. 
【
Select
】
: O'chiriladigan ma'lumotlarni tanlang.
【
Set as Default
】
: Ofset ma'lumotlarini standart ofset sifatida o'rnating. 
【
Default
】
: Ma'lumotlar standart joriy asosiy koordinata ofsetidir. 
【
Cancel
】
: Tanlovni bekor qiling. 
【
Save
】
: O'zgartirilgan ma'lumotlarni saqlang. 
【
Discard
】
: O'zgartirilgan ma'lumotlarni o'chiring. 
14-rasm. xArm robotidagi koordinatalar. 
Misol: 
{A} koordinata tizimida ifodalanganda: 

---

B (207,0,112,180,0,0) , DAC = 1000mm , agar foydalanuvchi dunyo mos yozuvlar 
koordinata tizimini {C} ga o'rnatmoqchi bo'lsa, {A} koordinata tizimida 
foydalanuvchi {C} koordinata tizimining joylashuvi va yo'nalishini ifodalash 
kifoya. 
Rasmda ko'rsatilganidek, asosiy koordinatalar tizimining ofseti (1000,0,0,0,0,180) 
bo'lishi kerak. 
Baza koordinata tizimidagi B ning sobiq TCP koordinatalari (207,0,112,180,0,0), 
foydalanuvchi koordinata tizimi ofset sozlamasidan keyin: B(793,0,112,180,0,180)
bo‘ladi: