2-Amaliy mashg’ulot «xArm» rоbоtini sozlash va ishchi zonasini o‘rganish. Mashg’ulot maqsadi

egilish burchagi va burilish burchagiga muhtoj emas.
【
Ceiling (180 °, 0 °)
】
 
● Shiftga o'rnatish uchun foydalanuvchilar shunchaki o'rnatish usulini ship 
sifatida belgilashlari kerak va burilish burchagini o'rnatish shart emas.
【
WallUp (90 °, 180 °)
】
 
● Robot qo'l devorga o'rnatilganligini va robot qo'lning uchi yuqoriga 
qaraganligini ko'rsatadi.
 
【
WallDown (90 °, 0 °)
】
 
● Robot qo'l devorga o'rnatilganligini va robot qo'lning uchi pastga 
qaraganligini ko'rsatadi.
【
Customized
】
 
● Boshqa burchaklarga o'rnating. Muayyan burchak ostida o'rnatish uchun. 
Haqiqiy vaziyatga qarab egilish burchagi va burilish burchagini o'rnatish 
kerak.
Nishab burchagi va burilish burchagini qanday aniqlash mumkin? 

---

 
9-rasm. xArm robotining burchaklarini aniqlash
Robot qo'lning dastlabki holati: 
● Gorizontal tekislikda, foydalanuvchi robot qo'li tomoniga qaraganida, 
boshlang'ich pozitsiyasi foydalanuvchining chap tomonida pastga yo'nalishda 
bo'ladi. 
Tilt angle: 
Robot qo'lning dastlabki holati va o'rnatiladigan robot qo'lning asosi 0 
dan 180 ° gacha bo'lgan egilish burchagida bo'lishi kerak. 
Rotation angle: 
Aylanish burchagi sifatida robot qo'lning dastlabki holati va 
o'rnatiladigan robot qo'lning oxirgi yo'nalishi ishlatilishi kerak. 
Aylanish burchagi ± yo'nalishini aniqlash usuli: 
Uni o'ng qo'lingiz bilan ushlang va bosh barmog'ingizni vertikal ravishda 
o'rnatilgan robot qo'l yo'nalishiga qarating. To'rt barmog'ingiz ko'rsatgan yo'nalish 
ijobiy yo'nalishdir va aksincha. 
Burilish burchagi diapazoni: ±180°