X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

9.2. MRTlarning sinflanishi 
Mobil robototexnik sistemalarni turli alomatlarga ko‘ra sinflash mumkin. 
9.2 - rasmda MRTlarning mazmunli sinflanish sxemasi keltirilgan. 
MRTlarni xarakterlovchi alomatlarga quyidagilar kiritiladi: funksional 
vazifalari, qo‘llanish tarmog‘ining o‘ziga xosligi (spesifikasiya), qo‘llanish sohasi, 

---

115 
funksiyalarining o‘ziga xoslik darajasi, bajaradigan funksiyalarining xarakteri, 
boshqarish turi, programmalash usuli, sezish qurilmalarining turi, harakat 
prinsiplari, harakatga keltiruvchilar soni, ijro uzatmasining turi, avtomatik 
yurg‘izish(haydash) sistemasining turi va harakatni avtomatik ravishda yo‘naltirish 
sistemasi turi [8]. 
Funksional vazifalariga ko‘ra MRTlar 5 ta sinfga bo‘linadi: manipulyatsion 
MRTlar, transport MRTlar, informatsion MRTlar, boshqaruvchi MRTlar va 
kombinirlangan MRTlar. Qo‘llanish tarmog‘i spesifikasiyaga ko‘ra sanoat va 
nosanoat MRTlari farqlanadi. Sanoat MRTlari (robokaralar) asosan mashinasozlik 
sanoatida qo‘llanadi. Qo‘llanish sohalariga ko‘ra nosanoat MRTlari qishloq 
xo‘jalik, yerosti, suvosti, havo, kosmik va boshqa turlarga bo‘linadilar. 
Funksiyalarning ixtisoslanishi darajasiga ko‘ra MRT lar universal, 
ixtisoslashgan, maxsus turlarga bo‘linadi. 
Universal MRTlar turli operatsiyalarni bajarishga hamda har xil turdagi 
jihoz - uskunalar bilan ishlash uchun mo‘ljallangan. Ixtisoslashgan MRT lar 
toraytirilgan vazifalarga mo‘ljallangan bo‘lib, bitta muayyan operatsiyani amalga 
oshiradi 
(masalan, 
payvandlash, 
bo‘yash, 
tuproqqa 
ishlov 
berish, 
konstruksiyalarini montaj qilish va shunga o‘xshash operatsiyalar); maxsus MRT 
lar faqat bitta konkret operatsiyani (masalan, uzum uzish, texnologik jihoz- 
uskunaning konkret modeliga xizmat ko‘rsatish) bajaradi. 
Bajaradigan funksiyalarining xarakteriga ko‘ra MRT lar: asosiy texnologik 
operatsiyalarini amalga oshiradigan MRT larga va turli xildagi jihoz-uskunalariga 
xizmat ko‘rsatish bo‘yicha yordamchi texnologik operatsiyalarni bajaruvchi MRT 
larga bo‘linadilar. Tegishli ravishda ulardan birinchilarini operatsion (asosiy) MRT 
lar, ikkinchilarini esa xizmat ko‘rsatuvchi (yordamchi) MRT lar deb atash 
mumkin. Operatsion MRT lar namunasi sifatida payvandlash, yig‘uv, burg‘ulash 
mobil robototexnik sistemalarini keltirish mumkin, xizmat ko‘rsatuvchi MRT lar 
sifatida detallar va asboblarni yuklash va tushirish hamda transportlash uchun 
mo‘ljallangan robokaralarni keltirish mumkin. Boshqaruv turiga ko‘ra MRT lar 2 
ta sinfga: avtomatik va masofaviy (teleboshqaruvli) sinflariga bo‘linadilar. 

---

116 
MRT 
1. Funksional vazifalar. 
2. Qurilish tarmog‘ining spesifikatsiyasi. 
3. Qo‘llanish sohasi. 
4. Funksiyalarning ixtisoslashish (o‘ziga xoslik) darajasi. 
5. Bajariladigan funksiyalarning xarakteri. 
6. Boshqarish turi