Sant peterburg

3.6. Futbol robotlari
tubdan yangi drayvlar va bort quvvat manbalari.
kattalik tartibi ilgari yaratilgan bunday robotlarga qaraganda mukammalroq,
ular hali ham insonning "texnik xususiyatlaridan" uzoqda. Qanday emas
yaratish (ekspert tizimlari va boshqalar), va operatsion orqali
Futbol o'yini tadqiqot uchun yaxshi ob'ekt bo'lib chiqdi
tirik organizmlarda bunday nazorat. Bu barcha muammolarni hal qilish
Bunday robotlarning "aqliy" qobiliyatlari tufayli odam o'z aql-idrokini o'z
investitsiyalariga investitsiya qilish orqali ikkalasiga ham o'tkazish imkoniyatiga ega.
harakatlar ham ko'p tamoyil va usullarni egallashi kerak
inson tomonidan boshqariladigan xavfli testlarni o'tkazishda
va h.k.). Natijada, muayyan maqsad doirasida, zamonaviy
insonlar, lekin, eng muhimi, nazariyani oshirish
ularning ishlashi paytida ishora (interaktiv nazorat
xususan, odamni almashtirish uchun ishlatiladi
nafaqat odamsimon robotlarni yaqinlashtirishga imkon beradi
120
Machine Translated by Google

---

ekranga chiqadi va hakam vazifasini bajaradi.
oldingi 3.5-bandda muhokama qilingan.
ushbu ligadan RoboCup.
Boshqa turdagi robotlar guruhlari orasida eng katta qiziqish
Ekranda 11 o'yinchidan iborat ikkita jamoa ko'rsatilgan. O'yinchilar ko'p
agentli virtual ikki o'lchovli muhitda agentlardir. o'yin
quyidagi ligalarda:
Kompyuter simulyatsiyasiga asoslangan virtual futbol simulyatsiya ligasi.
Barcha yangi jamoalar o'z ishtirokini boshlaydilar
2050 yilda jamoani mag'lub etishi kerak bo'lgan bunday robotlar - odamlar
o'rtasidagi jahon chempioni. Bunday robotlarni ishlab chiqish istiqbollari
Shaklda. 3.15 simulyatsiya FR o'yin maydonini ko'rsatadi.
o'yinchilar va to'p. Simulyator o'yinni ham ko'rsatadi
Xuddi shu o'rta o'lchamdagi robotlar ligasi (yarim metrgacha
Bunday boshqarish uchun algoritmlarning simulyatsiya ligasi doirasida
simulyatorni boshqaradi, server vazifasini bajaradi, ta'minlaydi
guruh boshqaruv tizimlarini ishlab chiqishda kompyuter simulyatsiyasiga
asoslangan tadqiqot va ishlanmalarga ega
G'ildirakli mini robotlar ligasi.
To'rt oyoqli robotlar ligasi (Sony it robotlari va boshqalar).
atrof-muhit va qo'llab-quvvatlash agentlari, ularga vaziyat haqida ma'lumot berish
ushbu tadqiqotlar natijalaridan tabiiy ofatlarda ishlash uchun qutqaruv robotlari
guruhlarini ishlab chiqishda foydalanish bo'yicha takliflar.
O'yinchi agenti serverdan har 150 msda ovozli, vizual va jismoniy
ma'lumotlarni oladi va har 100 msda o'z harakatlarini shakllantirishi mumkin.
Agentlar ham mumkin
vazni 80 kg gacha).
mobil robotlar guruhlari. Xususan, ular allaqachon mavjud
robot futboli chempionatlari (FR) muntazam ravishda o'tkaziladi
jamoani yaratish sifatida shakllantirilgan butun loyihaning
simulyatsiya ligasidagi o'zgarishlar.
Gumanoid robotlar ligasi. Bu, asosan, yakuniy maqsaddir.
mahalliy loyiha Robot Jahon kubogi (RoboCup), uning doirasida
falokatlar va falokatlar. Shunday qilib, keling, natijalarni batafsil ko'rib chiqaylik.
121
Machine Translated by Google

---

122
Guruch. 3.15. Simulyatsiya futbol robotlar
va boshqalar), o'yin boshida ishga tushiriladi.
Xulq-atvor darajasi aniqlaydigan protseduralarni o'z ichiga oladi
tashqi muhit. Agent, o'z navbatida, serverga o'z harakatlari, shu jumladan
to'pga zarba berish, darvozabon esa qo'lga olish haqidagi ma'lumotlarni uzatadi.
maydon o'yinchilari o'yinchiga, to'pning pozitsiyasiga va jamoaning strategiyasini
belgilovchi parametrlarga (o'yinchi rollari, o'yin rejalari)
agentlar - bu uning jismoniy parametrlari va parametrlari haqida ma'lumot
to'pchilar. Server yuboradigan jismoniy ma'lumotlar
Agentlar jamoasi va ularning tuzilishi nazariyaga asoslanadi
atrof-muhit va o'yinchining hozirgi holatiga ko'ra.
o'yin davomida agentni dribling qilish, shu jumladan to'siqlar bilan dribling qilish,
to'pni ushlab turish, uzatish va hokazo. Turli xil xatti-harakatlarni tanlash mumkin
to'p va boshqalar.
SPbSPU jamoasi tomonidan ishlab chiqilgan agent tuzilmasi [8].
ko'p agentli tizimlar. Shaklda. 3.16 misol sifatida keltirilgan
ovozli ma'lumot almashish. Server tomonidan yaratilgan vizual ma'lumotlar
maydon, joylashuv va tezlikni o'z ichiga oladi
va ko'nikmalar. Taktik daraja barcha o'yinchilar haqidagi ma'lumotlarga asoslanib,
joriy xatti-harakatni tanlaydi,
Agent bir necha darajalarni o'z ichiga oladi - taktik, xatti-harakatlar
Machine Translated by Google

---

123
Guruch. 3.16. Dasturiy ta'minot agenti tuzilishi
Sinxronizatsiya agentning asosidir. U atrof-muhit holati va uning reaktsiyalarini boshqarish
uchun agentning suratidan foydalanadi. Yuqori sifatli sinxronizatsiya buyruqlarni o'tkazib
yuborishning oldini oladi va o'zaro ta'sirni optimallashtiradi
Turli xatti-harakatlarni amalga oshirishda o'yinchining mahorat darajasining protseduralari
qo'llaniladi. O'yinchining mahorat darajasi tezlanish va burilishlar bilan yugurishni, to'siqlardan
qochishni va hokazolarni o'z ichiga oladi. Ushbu darajadagi protseduralarning natijasi ketma-
ket to'plamdir
energiya, kinetik va turli statistik parametrlar. Ushbu parametrlar to'plami o'yinchining
charchoqlari va uning hozirgi imkoniyatlarini hisobga olgan holda to'g'ri qarorlarni ishlab
chiqish uchun zarurdir.
server agenti.
server tomonidan bajariladigan buyruqlar.
O'yinchining holati uning ichki parametrlari to'plamidir -
Machine Translated by Google

---

charchagan futbolchilar va jamoaning strategiyasi va taktikasini moslashtiring
uning simulyatsiya siklidagi harakatlari. Sinxronizatsiya sinxronlashtirilmaganda
agentni buzishning mumkin bo'lgan holatlari, masalan, o'tkazib yuborish
Maydon ko'rinishi oqimni saqlab, atrof-muhit modelini to'ldiradi
musobaqadan oldin server sozlamalarini o'zgartirganda. Ko'pchilik
agentning bashorat qilish qobiliyati va samaradorligi bog'liq
qarorlar.
muhit. Shuning uchun to'g'ri sinxronizatsiya muhim ahamiyatga ega.
bu yondashuv, ammo agent o'z funksionalligini yo'qotishi mumkin
va o'zgartirish imkonini beruvchi qo'shimcha trener dasturi
o'yinchilar, o'yinchiga nisbatan markerlarning pozitsiyasi, pozitsiyasi va
qoida server ishlayotgan Unix operatsion muhiti uchun C tilida amalga
oshiriladi. Ular juda keng
qiyin payt - o'yin vaziyatlarda agentning xatti-harakatlarini tuzatish, bu
juda ko'p bo'lishi mumkin. Eng yaxshi dasturlarga kiradi
uchadigan to'p, noqonuniy paslar va boshqalar. agent dasturi kabi
futbol maydoni belgilari bilan bog'langan parametrlar - pozitsiyalar
Idrok serverdan axborot (vizual, tovush, jismoniy) qabul qilish, uni
tanib olish va shakllantirish uchun javobgardir.
O'yinda jamoani muvofiqlashtirishning majburiy stsenariy darajasi
tayyor quyi darajadagi modullar yordamida erishiladi
o'yin davomida.
Vaqt o'tishi bilan chempionatlarda qo'llaniladigan kompyuter
tarmoqlarining resurslari sezilarli darajada oshdi.
to'p harakatini nazorat qilish va boshqalar.
dasturni ishlab chiqishda foydalanish uchun mos bo'lgan modullar va
qobiqlarning kutubxonalari. Ba'zi soddalashtirish
raqibning xatti-harakati, to'pning harakatini kuzatish va bashorat qilish,
o'yinchining energiya sarfini kuzatish. Atrof-muhit modeli sifatidan
Agent belgilaydigan server mijozi sifatida harakat qilishi kerak
va agentlarning yuqori xulq-atvor darajalarini rivojlantirish bo'yicha. Da
agentning joriy xatti-harakatlarini tanlash uchun zarur bo'lgan shartlar.
Atrof-muhit (dunyo) modeli modellashtirishni o'z ichiga oladi
agent (to'pni boshqarish qobiliyati). Shu bilan birga, asosiy harakatlar
qarzga olingan modullarning ishini tushunishga qaratilgan.
124
Machine Translated by Google

---

Ishlab chiqilgan kosmik kemaning quyidagi xususiyatlarini ajratib ko'rsatish mumkin:
1. Agent ko'p darajali o'qitiladigan aqlli tizim sifatida qurilgan. Bunday
tizimda bilimlarni to'plash va kognitiv funktsiyalarni shakllantirish o'rganish
orqali amalga oshiriladi
etarli hisoblash resurslari.
muhit.
o'yinchi va to'p bilan muomala qilish.
qachon o'yin samaradorligini oshirish maqsadida SPbSPU jamoasi tomonidan
tomonidan ishlab chiqilgan kognitiv agentning (CA) tuzilishini ko'rib chiqing
o'zgarishlarga moslashishni o'rganish orqali moslash
himoya va hujumda muvofiqlashtirishni yaxshilash uchun o'yinlar.
psixologiya, bir qator tegishli xatti-harakatlar
funktsiyalar erishish uchun zarur bo'lgan xatti-harakatlar bilan belgilanadi
3. Avtomatik uchun maxsus o'quv moduli joriy etildi
mashg'ulot va o'yin paytida. Bilim va funktsiyalar assotsiativ nevrologik
shaklda saqlanadi va ishlatiladi. kognitiv
AC ko'p darajali xatti-harakatlar tashkilotiga ega bo'lib, ma'lum
darajada inson futbolchisining xatti-harakatlari funktsiyalari tuzilishiga mos
keladi. Kognitiv pozitsiyalardan yondashuvdan foydalanish
to'p bilan yoki to'psiz holatda hujum va himoyada qarorlar qabul qilish,
mashg'ulot paytida yoki o'yinda o'yinning turli vaziyatlaridagi qarorlar
haqidagi bilimlarni to'ldirish orqali o'rganish va hokazo. Bu funktsiyalar belgilaydi
jarayonda agentni jamoaning boshqa agentlari bilan bog'lash
2. Qabul qilish uchun o'ziga xos kognitiv funktsiyani kiritdi
funktsiyalari: sheriklar va raqiblarning pozitsiyalarini baholash, qabul qilish
maqsadlar.
alohida yuqori quvvatli protsessor. Bu yanada murakkab xatti-harakatlar
bilan kuchliroq agent tuzilmalarini amalga oshirish imkonini beradi.
uning xatti-harakatini belgilaydigan funktsiyalar va joylashishni aniqlash
uchun ijro buyruqlarini shakllantiradigan samarali funktsiyalar
mumkin bo'lgan qaror daraxtiga muvofiq nazorat qilish
dushman bilan qarama-qarshilikda jamoa strategiyasi va taktikasi. CA
kognitivning ierarxik to'plami asosida qurilgan
RoboCup. O'yinda har bir agentni ishga tushirish mumkin bo'ldi
yuqori darajadagi xatti-harakatlarni tashkil qilishda agentning qarorlari
125
Machine Translated by Google

---

126
harakat buyruqlari.
•ÿMuvofiqlashtirilgan nazorat uchun zarbalar va o‘tishlarni boshqarish
vaziyatlar.
Kosmik kemaning tuzilishi rasmda ko'rsatilgan. 3.17.
tegishli izdoshni ishlab chiqish orqali o'yinchi tomonidan
pleer drayverlarini boshqarish (amalga oshiruvchi server modullari).
•ÿO‘yinchining holati va uning jismoniy holati to‘g‘risida serverdan ma’lumot olishni
nazorat qilish uchun sensorli ma’lumotlarni qayta ishlash.
o'yinchini urish buyrug'i yordamida.
CA uchta darajani o'z ichiga oladi: jismoniy harakatlar, individual xatti-harakatlar va
muvofiqlashtirilgan xatti-harakatlar. Shu tarzda qurilgan kosmik kema sensorli va ma'lumot
almashish va tegishli signallarni ishlab chiqarish orqali o'yinchini boshqarishi mumkin.
Jismoniy harakatlar darajasi nazoratning quyi darajalarini amalga oshiradi. Bu erda
boshqaruv buyruqlarini yaratuvchi modullar to'plangan
•ÿKoordinatsiya boshqaruvi uchun birja boshqaruvi
agent buyruqlari).
parametrlari.
o'yinga moslashish uchun operativ sozlash bilan agentning individual taktikasini aniqlaydigan
o'rta darajadagi funktsiyalar
•ÿMuvofiqlashtirilgan boshqaruv uchun harakatni boshqarish
aloqa guruhlari.
niya o'yinchi tomonidan serverda joylashgan drayvlar orqali:
4. Kognitiv xatti-harakatlarning o'zgaruvchan to'plami
yordamida aloqa kanali orqali xabarlarni qabul qilish va uzatish
Guruch. 3.17. KA tuzilishi
Machine Translated by Google

---

•ÿBoshqaruv darajalari o‘rtasidagi almashinuv.
Muvofiqlashtirilgan xatti-harakatlar darajasi o'yinchilarni boshqarishning
eng yuqori darajasini amalga oshiradi, o'yinchilar guruhi ma'lum bir o'yinni
"tayyorgarlik" ni amalga oshirganda, umumiy muammoni hal qilishda
muvofiqlashtirish stsenariysini ishlab chiqadi. Bu yerga kiritilgan modullar:
CAni ierarxik kognitiv tizim sifatida qurish
mos keladigan server aktuatorlari bilan aloqa o'rnatish.
havola.
futbolchilar.
•ÿTanlangan reja va stsenariyga muvofiq quyi darajadagi modullar (FD darajasi) uchun
muvofiqlashtiruvchi boshqaruv vositalarini ishlab chiqish bo‘yicha joriy rejani amalga oshirishni
boshqarish.
bajarayotganda ko'p darajali o'yinchi boshqaruvini amalga oshirish
•ÿHarakat, Impact, Sensor, Communications – uchun buyruqlar
•ÿGuruhning umumiy maqsadi, boshqa o‘yinchilarning tashqi xabarlari va mavjud vaziyatni
hisobga olgan holda o‘yinchining individual xatti-harakatlarini rivojlantirish uchun muvofiqlashtirish
stsenariysi. •ÿO‘z jamoangiz va raqib jamoaning boshqa o‘yinchilaridan umumiy xabar orqali
xabar yuborish va qabul qilish uchun tashqi xabar
guruhda vazifani bajarishda muvofiqlashtirish stsenariysini tushunish
sanab o'tilgan modullar bilan tegishli darajalarda imkon beradi
vazifangizni bajarayotganda.
•ÿMa’lum bir o‘yinchi uchun belgilangan KB qismini to‘plash va saqlash uchun taqsimlangan
KB ning mahalliy qismi “bo‘sh” o‘yinni amalga oshirishda uning vazifasini bajarish uchun zarur.
•ÿGuruhdagi o‘yinchining muvofiqlashtirilgan xatti-harakati uchun stsenariylar bazasi
turli o'yin vaziyatlarida o'yinchining individual xatti-harakati uchun rejalar. •ÿMavjud vaziyatni
aniqlash va individual rejimda o‘ynash yoki ijro etishda harakat rejasini yaratish uchun reja tanlash
Individual xatti-harakatlar darajasi o'yinchi nazoratining o'rtacha darajasini amalga oshiradi,
u individual rejimda harakat qiladigan o'yinchi uchun xatti-harakatlar rejasini (harakatlar ketma-
ketligini) ishlab chiqadi va bajaradi. Modullar bu yerda toÿplangan: •ÿAgent rejalarining toÿplash
va saqlash boÿyicha maÿlumotlar bazasi (KB)
127
Machine Translated by Google

---

uchun o'yin harakatlarini amalga oshirish jarayonida shakllantirilishi mumkin
tajribaga asoslangan maxsus agent-trener tomonidan yaratilgan
o'yin davomida.
misollar orqali tizimning tegishli modullarini o'rgatish orqali,
o'yin "blankalari" va o'yinchilarning tipik harakatlarining bajarilishi. BZ
stsenariylar va rejalar jamlash jarayonida takomillashtirilishi mumkin
individual o'yin va guruh vazifasi. Muvofiqlashtirish stsenariysi, harakat rejalari va
muvofiqlashtirilgan haydovchi boshqaruvi
tizimning operativ qo'shimcha tayyorgarligi tufayli haqiqiy o'yinlar tajribasi. Shuningdek,
agentlarni operativ o'z-o'zini o'qitishni tashkil qilish mumkin
128
Machine Translated by Google

---

129
4-bob
Ushbu bob nafaqat robototexnikaning, balki umuman zamonaviy
fan va texnikaning asosiy muammosi - yaratishga bag'ishlangan.