Sant peterburg

Sensor
ma'lumotlarning
integratsiyalashuv
darajalari
modellar
Yuqori
Xaritalash
Oshirish
belgilar
modellar
namunali
hammom,
ehtimol
Tasodifiy
Belgilar
Aniqlash
Xarakterli
xususiyatlarni
aniqlash.
Yaxshilash
tasvir
elementlari
Past
Past
Yuqori
plexing
samaradorligi
obrazli
sifat
va
ittifoq
xaritalash
va
ma
`lumot
93
Machine Translated by Google

---

tizimlari.
eng katta qiyinchilikni keltirib chiqaradi.
Tasniflashning keyingi muhim xususiyati darajadir
Keling, ushbu muammoni Scout mobil robotiga nisbatan uni hal
qilish misolida ko'rsatamiz.
manipulyator zonasi.
piksel-darajali tahlil uchun, ko'pincha yordamida qayta ishlanadi
mo'ljal, shubhasiz, umumiy yechimga ega bo'lolmaydi va shuning uchun
signallarni qayta ishlash uchun ishlatiladigan matematik usullar.
uzoq masofadagi ionlashtiruvchi nurlanish (IRR) va manbaning ish
joyidagi o'rnini aniq aniqlash uchun gamma ko'rish.
Sensor tizimlarining quyidagi kombinatsiyalari uchun ma'lumot:
operator konsoli ekranida sanab o'tilgan sensordan ma'lumot
poyalarni ikki guruhga bo'lish mumkin:
Ushbu robotning umumiy maqsadli sensor tizimlari navigatsiya, atrof-
muhit monitoringi tizimlarini o'z ichiga oladi
Robot operator tomonidan radiokanal orqali boshqariladi
ionlashtiruvchi nurlanish maydonlarini o'rganish va radioaktiv manbalarni
qidirish va 3.4-bandda tavsiflangan.
sensorning ko'p qirraliligi. Shu munosabat bilan, barcha sensorli
ma'lum bir robotning maqsadi bilan belgilanadigan maxsus tizimlardir.
chiqishga asoslangan masofadan boshqarish pulti va sozlash tutqichlari yordamida
(STZ), odometrik sensorlar, akselerometrlar. Maxsus
Sensordan kompleks foydalanish muammolarini ko'rib chiqing
- umumiy maqsadli tizimlar;
va robotning o'zi holati - bu ko'rish tizimi
muayyan tizimlarni ko'rib chiqishda muhim ahamiyatga ega. Masalan,
odatda qulay shaklda keladigan matritsali tasvirlar
odatiy va shuning uchun eng ko'p ishlab chiqilgan vazifa. Maxsus
sensorlarning bir-biri bilan va umumiy sensorlar bilan integratsiyasi
muhitlar, manbalarni qidirish uchun gamma yo'nalishini topuvchini o'z ichiga oladi
Birinchi guruhning hissiy tizimlarining integratsiyasi
taxminiy va bo'lishi mumkin bo'lgan ba'zi tafsilotlarni hisobga olmaydi
radiatsiyani boshqarish uchun mo'ljallangan sensorli tizimlar
94
Machine Translated by Google

---

va faqat yuqori darajalarda, belgilar darajasidan boshlab mumkin. "Skaut"
asarida bu, xususan, tomonidan amalga oshiriladi
- murakkab hissiyotning qisqarish va umumlashtirish darajasi
relef va unga harakatni ta'minlash uchun ma'lumot berish.
robotni boshqarish uchun ishlatiladigan ma'lumotlar.
Integratsiyaning har bir darajasida pasayish kuzatiladi
Sensorlarning birinchi guruhi tomonidan hal qilingan vazifalar topilmoqda
III, uni aniqlash, xaritada koordinatalarini aniqlash
boshqaruv;
ma'lumotlar to'g'ridan-to'g'ri sensorlardan keladi.
datchiklar turli jismoniy tabiati bilan murakkablashadi, bu esa ular ishlab
chiqaradigan ma'lumotlarni oldindan konvertatsiya qilishni talab qiladi
olinganligini ta'minlash uchun manba parametrlari.
boshqaruvchi. Shaxsiy signallarni o'rtachalashtirish va filtrlash
faqat muhim ma'lumotlarni ajratib ko'rsatadigan ma'lumotlar hajmi. Bu holatda
eng katta daromad, albatta, qayta ishlashning past darajalarida olinadi.
Ko'rib chiqilayotgan robotning boshqaruv tizimida sensorli ma'lumotlar
bort bazasida birlashtirilgan
Sensorlarning ikkinchi guruhi manipulyatorning ish joyidagi nurlanish
manbasining joylashuvi va geometrik to'g'risida ma'lumot beradi.
quyidagi xususiyatlar qo'llaniladi:
Umumiy va maxsus ma'lumotlarning integratsiyasi
kontrollerlar. Ular, shuningdek, darajadagi komplekslashni amalga oshiradilar
sezgi tizimlarini sozlash va ularning koordinata tizimlarini bog'lash. Bu
darajadagi integratsiyaning asosiy samarasi endi axborot zichligini oshirish
emas, balki olishdir
Sanab o'tilgan vazifalarni hal qilish sifati mezonlari sifatida
datchiklar va ularni muvofiqlashtirish ixtisoslashgan mutaxassislar tomonidan amalga oshiriladi
natijada olingan ma'lumotlarni tizimga olishda kechikishlar
- STZ va gamma ko'rish.
katta oqimlardan ma'lumotlarni uzatish uchun boshqaruvchi va kanallar
- sensorli ma'lumotlarni qayta ishlash tezligi va qiymati
– navigatsiya tizimi, STZ va gamma yo‘nalishini aniqlovchi;
piksellar va qisman xususiyat darajasida. U bortda yukni tushiradi
95
Machine Translated by Google

---

masofa o'lchagichlar tizimi va boshqa ba'zi sensorli qurilmalar.
Operatorning bu holatda ishtiroki epizodik qabul qilishgacha qisqartirildi
robot avtomatlashtirish darajasini sezilarli darajada oshirish imkonini berdi
faqat taktik qarorlar. Tizimni yanada rivojlantirish - zamin
- yo'nalish datchiklari yoki yo'nalish sensorlari (giroskop, raqamli
gamma-lokatordan olingan ma'lumotlar to'plami va bosib o'tgan masofani
o'lchash tizimi.
Ko'rib chiqilayotganda sensorli ma'lumotlarning integratsiyasi
robot boshqaruvi, uning murakkab sensorli tarkibiga kiritilgan
taxminlar;
– ichki holat sensorlari va boshqaruv tizimlari (harorat, tezlik va h.k.).
sensorli tizimlardan keladigan ma'lumotlar. Natijada
avtomatik aqlli boshqaruv darajasini almashtirish.
aylanadigan magnit kompas);
uning natijasida operatorni boshqaruv tsiklidan chiqarib tashlashga hojat yo'q
uning boshqaruv tizimi va operator ishini osonlashtiradi. Dastlab,
boshqaruv tizimi ikkita operatorning ishlashi uchun mo'ljallangan.
Ularning vazifasi, birinchi navbatda, taqqoslash edi
bitta operator yetarli edi.
– joylashuv va orientatsiya datchiklari (inklinometrlar, akselerometrlar,
odometrlar, GPS sun’iy yo‘ldosh navigatsiya tizimi);
sensorli tizimlar va sensorlar majmuasi ko'rinishidagi axborotni
ta'minlovchi tizimlar, ular quyidagilarni o'z ichiga oladi:
Ko'rib chiqilgan yondashuvni qo'llash natijasida allaqachon umumlashtirilgan
ma'lumotlar robotni boshqarish uchun operator konsoliga uzatila boshlandi.
Shaklda. 3.4 robototexnikaning yana bir misolidir
yanada axborot jihatidan umumlashtirilgan nazorat tizimi
tomonidan belgilanadigan mahalliy IRSning faoliyat qiymati
texnik stereo ko'rish, kontaktli va kontaktsiz sensorlar
Ushbu tizimni rivojlantirishning keyingi bosqichi qurilish edi
individual sensorlardan olish mumkin bo'lmagan printsipial jihatdan yangi
ma'lumotlar. Bunday holda, bunday ma'lumotlar
- tashqi muhit sensorlari va undagi maqsadli ob'ektlarning holati
(ultratovushli va lazerli masofa o'lchagichlar va lokatorlar), tizim
96
Machine Translated by Google

---

97
Guruch. 3.4 IMRTS intellektual mobil robot tizimi platformasi (TsNII RTK,
Rossiya)
sun'iy yo'ldosh joylashishni aniqlash tizimi bilan to'ldirilgan
almashtiriladigan inertial navigatsiya tizimi. Sensorli qurilmalar
Navigatsiya sensorlari va sensorlar bepul platformani tashkil qiladi
Machine Translated by Google

---

sensorli ma'lumotlarni qayta ishlash. Keyingi paragraf bo'ladi