O‘zbekiston respublikasi oliy va o‘rta maxsus ta’lim vazirligi t. U. Umarov

 
7.4. Sanoat robotlarining tuzilishi 
 
Sanoat 
robotlari 
manipulatorlarining 
matikasi. 
Sanoat 
robotlari 
manipulatorlarining  tuzilishi  ishlab  chiqarish  maqsadiarida  qanday  harakatlarni 
bajarishiga  Bu  harakatlar  uch  turga:  global,  regional  va  local  haarakatkatlarga 
bo’linadi. 

---

200 
 
Global  harakatlar  deb  robotning  bir-biridan  uzoqda  ologik  obyektlar  bilan 
ish ko‘rishi (masalan, uskunalar YA avtomatik liniya va h.k. ga xizmat ko‘rsatish) 
uchun  zarur  bo‘lgan  operatsiyalararo  harakatlarga  aytiladi.  Bunday  harakatlar 
odatda  robotning  olchamlaridan  katta  bolgan  masofalarda  va  ikki  koordinatli 
portallar, portal aravalar yoki tashish aravalari yordamida bajariladi. 
Manipulatorning  regional  harakatlariga  ish  organining  ish  zonasida 
operatsiyani  bajarishdagi  harakatlari  kiradi  va  ular  qo’l  bo‘g‘imlarining 
olchamlariga  bogliq.  Bunday  harakatlarga  zagotovkalarni  va  bir  texnologik 
uskunada ishlov berilgan  detallarni tashish  bilan  bog’liq  bolgan  barcha harakatlar 
kiradi. 
 
7.9-rasm.
 
Manipulatorning oddiy sxemalari va ularning 
sliindrik (a) va sferik (b) koordinatalar tizimidagi ish zonalari. 
 
Lokal  harakatlar  deb,  changallangan  detalni 
Urn
  tomonga  yo'naltirish 
harakatlariga  (ishlov  berilgan  detaliarni  qayta  zaminlash,  detallarni  yig‘ishda 
joyiga y
0
‘
na
 tirish va h.k.) aytiladi. 

---

201 
 
Jismni (biz ko‘rayotgan holda zagotovka, detal yoki asbobni) ish zonasining 
istalgan 
joyiga 
siljitish 
uchun 
siljitish 
mexanizmida 
kamida 
oltita 
qo‘zg‘aluvchanlik  darajasi  bo'lishi  ya’ni  uchta  —  X,  Y,  Z  koordinata  o'qlari 
bo'ylab ko‘chma harakat qilishi va uchta — bu o'qlarga nisbatan aylanma harakat 
qilishi  kerak.  Mazkur  harakatlar  mos  ilgarilanma  va  aylanma  kinematik  juftlar 
yordamida bajariladi. 
Sanoat  robotlarining  manipulatorlarida  ilgarilanma  va  aylanma  kinematik 
juftlar  soni  va  tartibi  istalgancha  bo‘lishi  mumkin.  Ular  manipulatorning 
bajaradigan  ishiga  bog'liq.  Kinematik  juftlar  tartibi  o‘z  navbatida  manipulatorda 
qo'lla niladigan koordinatalar tizimini belgilab beradi. 
Manipulatorda  foydalanilgan  kinematik  juftlar  turiga  qarab  ilgarilanma, 
aylanma  va  aralash  harakatlar  bajariladi.  Kinematik  juftlami  turlicha  birlashtirib, 
60  xil  qo‘zg‘aluvchanlik  indeksini  hosil  qilish  mumkin,  shunga  ko‘ra 
manipulatorning  kinematik  strukturasi  ham  60  xil  boiadi.  Haqiqatda,  kinematik 
strukturalar  soni  bundan  ancha  ko‘p  bo’ladi,  chunki  ular  kinematik  juftlarning 
faqat soniga emas, balki joylashish tartibiga ham bog‘liq. 
7.10  va  7.11-rasmlarda  manipulatorlarning  tuzilishini  ifodalovchi  oddiy 
sxemalar  va  turli  koordinatalar  tizimidagi  ish  zonalari  ko‘rsatilgan. 
Koordinatalarning  silindrik  tizimida  (7.10-rasm)  I,  II  va  Sh  ko‘chma 
qo‘zg‘aluvchanlik  darajalari  qo’lning  uzunligini 
(X
  o‘qi),  qo’lning  Z  o'qiga 
nisbatan  burilish  burchagi 
a
  ni  va  ko‘tarilish  balandligini  (Z  o'qi)  ayrim-ayrim 
mustaqil  o‘zgartirishga  imkon  beradi.  Ish  zonasi  bu  tizimda 
R,  b,  h
  va 
a
 
ko‘rsatkichli qirqilgan yoki to'liq havoli silindr ko‘rinishida bo’ladi. 
Koordinatalarning  aralash  tizimida  (7.11-rasm)  II  va  III  ko‘chma 
qo‘zg‘aluvchanlik  darajalari  ya  va  p  burchaklarni  (qutbiy  tizimda  u  va  0 
koordinatalari), 1 va III qo‘zg‘a luvchanlik darajalari esa, r koordinatasini mustaqil 
ravishda 

---

202 
 
 
7.10-rasm
. 
Kuch stollarni o’rnatish. 
a) veritkal; b) gorizontal; d) nishab o’rnatish 

---

203 
 
 
7.11-rasm. Manipulatorlarning oddiy sxemalari va ularning to‘g‘ri burchakli (a) va 
aralash (h) koordina talar tizimidagi ish zonalari. 
 
o‘zgartirishga  imkon  beradi.  Bu  yerda  ish  zonasi  umumiy  markazga  ega 
bo‘lgan ikkita sfera bilan cheklangan maydon ko‘rinishida bo‘ladi. Ish zonasining 
ko'rsatkichlari 
R ^ b ,   a ,
 p
B
, 
P
ya
, Yv va y
n
 dan iborat. 
Sanoat  robotlarining  tuzilishi.  7.12-rasmda  «ROBOTRON»  modelli 
(Germaniya) statsionar sanoat robotining tuzilishi ko'rsatilgan. 
Bu  robot  koordinatalarning  silindrik  tizimdan  foydalanilgan  robotlar 
turkumiga  kiradi.  Burish  qurilmasi 
8
  pnevmosilindr  10  bilan  birga,  shuningdek, 
tiraklar  mexanizmi  1  asos 
9
  ga  o‘rnatilgan.  Qo‘lning  Z  o‘qiga  nisbatan  burilish 
burchagi tiraklar mexanizmi yordamida belgilanadi. Burish, qurilmasiga kolonna 5 
o‘rnatilgan. Qo‘l 7 va uni cho‘zish mexanizmi bilan jihozlangan vertikal karetka 
4
 

---

204 
 
kolonna 5 bo‘ylab siljiydi. Qo'lning uchiga mahkamlangan kaft 
3
 qamrash moduli 
2
  ni  fazoda  chiziqli  va  burilma  harakatlarga  keltirib,  uni  zarur  tomonga 
yo‘naltiradi.  Karetkani  surish  va  qo‘lni  cho‘zish  mexanizmlarida,  shuningdek 
kaftda  pnevmatik  yuritmadan  foydalaniladi.  Pozitsiyaga  o‘rnatish  aniqligi  ±0,05 
mm ga yetadi. 
 
7.12-rasm.
 
Silindrik koordinatalar tizimi bilan jihozlangan «ROBOTRON» modelli 
sanoat roboti (Germaniya): f tiraklar mexanizmi; 2 —qamrash modeli; 3 — kaft; 4 
— vertikal karetka; 5 — kolonna; b — oraliq qism; 7 — cho'zish mexanizmi bilan 
jihozlangan qo‘l; 8 — burish qurilmasi; 9 — asos; 10 — pnevmosilindr. 

---

205