Avtomatlantirish va boshqaruv

KLASSIK PID - ROSTLAGICH 
Unda  R  bloki  regulyator  deb  ataladi,  P  -  tartibga  solish  ob'ekti,  r  -  nazorat 
qilish harakati yoki o'rnatilgan nuqta, e - xato signali yoki xato, u - regulyatorning 
chiqish qiymati, y - nazorat qilinadigan qiymat.  
 
 
 
Agar regulyator R ning chiqish o'zgaruvchilari u ifodalangan bo'lsa: 
 
 
bu erda vaqt t va K, Ti, Td mutanosib koeffitsienti, integral sobit va differentsiatsiya 
o'zgaruvchisi  bo'lib,  keyin  bu  tekshirgich  PID  regulyatori  deb  ataladi.  Bunda 
mutanosib, integral yoki differentsial komponentlar mavjud bo'lmasligi mumkin va 
bunday  soddalashtirilgan  regulyatorlar  "I",  "P",  "PD"  yoki  "PI-regulyator"  deb 
ataladi.  
 

---

99 
 
 
(1) - (3) iboralaridagi parametrlar orasidagi oddiy munosabat mavjud. 
Biroq,  umume'tirof  etilgan  parametrlar  tizimining  yo'qligi  ko'pincha 
chalkashlikka  olib  keladi.  Buni  bir  PID  rostlagichni  boshqasiga  almashtirish  yoki 
parametrlarni  sozlash  dasturlarini  ishlatganda  eslash  kerak.  Biz  (1)  ifodasini 
ishlatamiz. Nolinchi boshlang'ich sharoitlarda Laplas almashtirish qilish orqali PID 
kontrollerining  uzatish funktsiyasi operator shaklida ifodalanishi mumkin: 
                                     
 
Bu yerda s -  kompleks chastotalar.  
Past  chastotali  chastota  diapazonida  chastota  munosabati  va  o'zgarishlar 
reaktsiyasi  o'rta  chastota  diapazonida  mutanosib  atama  bilan  va  yuqori  chastotali 
intervalda  differentsial  tomonidan  belgilanadi.  Avtomatik  boshqaruv  tizimi  tashqi 
ta'sirida d = d (s) va o'lchash n = n (s) bilan ta'sir qilishi mumkin (3-rasm).  
 
 

---

100