Проекты с использованием контроллера Arduino

Часть III. Практическое применение Arduino 
#define CM 1 
#define INC 0 
Таким образом строчка 
ultrasonic.Randing(CM)
вернет расстояние до объекта (типа 
long
) в сантиметрах. 
Файлы библиотеки вы можете найти в папке 
libraries/Ultrasonic
сопровождающего 
книгу электронного архива. Для использования библиотеки в своих проектах по-
местим ее в папку 
libraries
каталога установки Arduino. 
Скетч, выдающий в последовательный порт расстояние до объекта в сантиметрах, 
представлен в листинге 19.1. 
Листинг 19.1 
#include "Ultrasonic.h" 
// sensor connected to: 
// Trig - 12, Echo - 13 
Ultrasonic ultrasonic(12, 13); 
void setup() 
{ 
Serial.begin(9600);
} 
void loop() 
{ 
float dist_cm = ultrasonic.Ranging(CM);
Serial.println(dist_cm);
delay(100);
} 
Рассмотренный здесь датчик мы будем использовать в проектах, представленных 
в следующих главах. 
19.4. Инфракрасные датчики расстояния
Sharp 
Для измерения расстояния до объекта существуют также и оптические датчики, 
основанные на методе триангуляции. Самые распространенные из них — это ин-
фракрасные (Infra-Red, IR) датчики расстояния с выходным аналоговым напряже-
нием, производимые фирмой Sharp (рис. 19.2). 
В датчиках Sharp установлен инфракрасный (IR) светодиод (LED) с линзой, кото-
рый излучает узкий световой луч. Отраженный от объекта луч направляется через 

---

Глава 19. Arduino и датчики расстояния 
251 
другую линзу на позиционно-чувствительный фотоэлемент (Position-Sensitive 
Detector, PSD). От местоположения падающего на PSD луча зависит его проводи-
мость. Проводимость преобразуется в напряжение и, к примеру, оцифровывая его 
аналого-цифровым преобразователем микроконтроллера, можно вычислить рас-
стояние. Рис. 19.3 показывает путь отраженного луча на различных расстояниях. 
Рис. 19.2. Инфракрасные датчики расстояния 
Sharp 
Рис. 19.3. Путь светового луча
инфракрасного измерителя расстояния 
Выход датчика расстояния Sharp обратно пропорциональный — с увеличением 
расстояния его значение медленно уменьшается. Вид графика зависимости между 
расстоянием и напряжением приведен на рис. 19.4. Датчики, в зависимости от их 
типа, имеют границы измерения, в пределах которых их выход может быть признан 
надежным. Измерение максимального реального расстояния ограничивают два 
фактора: уменьшение интенсивности отраженного света и невозможность PSD ре-
гистрировать незначительные изменения местоположения отображенного луча.
Рис. 19.4. График зависимости между расстоянием и напряжением датчиков Sharp 

---

252