Основы мехатроники

Практическая часть

Структурная схема системы управления: 1 - банк данных; 2 - подсистема управления РТК; 3 - подсистема оперативно-календарного планирования; 4 - подсистема контроля качества; 5 - подсистема автоматического контроля и устранения неисправностей; 6,7 - диспетчер управления оборудованием (ДУО); 8 - диспетчер управления транспортом; 9 - подсистема планирования по объему и номенклатуре; 10 - подсистема учета выполнения плана; 11 - диспетчер управления оборудо-ванием контроля качества; 12, 13 - подсистема выбора программ (ПВП); 14 - подсистема расчета маршрута; 15 - подсистема учета и анализа простоев оборудования; 16 - подсистема учета брака и его статистического анализа; 17, 18, 19 - устройства управления роботов и технологического оборудования (УРТО); 20 - устройство управления транспорта; 21 - управление роботами, устраняющими неисправности

Общим для позиционного и контурного программного управления является то, что для выполнения движений необходимо запомнить большое число точек для каждой степени подвижности. Эти точки не задаются на манипуляторе, а являются элементами самой системы управления. В этих системах программируется вся информация о движениях, которые необходимо совершить, а именно, последовательность движений, условия выполнения движения и, значение перемещения и углов поворота.

Для контурного управления программируется также скорость перемещения. Программирование может быть аналитическим, а может осуществляться методом обучения. В настоящее время большинство систем позиционного и контурного управления представляют собой системы ЧПУ.
Системы ЧПУ может быть различных типов. Для ПР характерны системы ЧПУ трех типов:
1.типа HNC – с ручным заданием программ с пульта управления, они называются также оперативными системами управления;
2.типа DNC – имеет память для хранения программы;
3.типа CNC – автономная система построена на базе микро–ЭВМ.
Принципы и технические средства ЧПУ были разработаны применительно к станкам, распространение их на промышленные роботы позволяет унифицировать УУ для роботизированных технологических комплексов.