|
2-MA’RUZA. Avtomatik boshqarish tizimlarining xarakteristikasi
Avtomatik boshqarish tizimlarini xarakteristikalashning asosiy belgilari bo‘lib quyidagilar xizmat qiladi: boshqarishning maqsadi; boshqariladigan jarayon yoki tizim haqidagi axborotning xususiyati; boshqarish uslubi; signallarni shakllantirish prinsipi; chiqish koordinatalarini kirish koordinatalariga bog‘liqlik xususiyati.
Ko‘rsatilgan belgilar bo‘yicha tuzilgan ABT harakteristikalash sxemasi 2.1-rasmda keltirilgan.
Boshqarish maqsadi bo‘yicha ABT ikki turkumdan: koordinatalarni berilgan qonunga mos olishga va jarayonning sifat ko‘rsatkichlarini optimal qiymatini olishga mo‘ljallangan tizimlardan iboratdir.
Koordinatalar o‘zgarishini berilgan qonun kabi olishga mo‘ljallangan tizimlarga eng sodda boshqaruv tizimlari: ochiq va avtomatik rostlash tizimlari (ART) kiradi.
Avtomatik rostlash tizimlari avtomatik mo‘’tadillovchi va qayta (takror) tiklovchi tizimlarga bo‘linadi.
Avtomatik rostlash tizimlari ob’ektni rostlanuvchi u koordinatasini (1.2-rasm) o‘zgartirmasdan saqlamoqqa mo‘ljallangan bo‘lib, bunda topshiriq x0 ta’sir ham o‘zgarmasdan qoladi. Misol sifatida, motor tezligini avtomatik saqlab turishga (1.3-rasm) mo‘ljallangan tizimni ko‘rsatish mumkin.
2.1-расм. АБТ таснифи
Avtomatik stabillash tizimlari ishlab chiqarish uskunalarida har xil qiymatlarni: kuchlanish, tok, quvvat, tezlik, tezlanish, bosim, temperatura, berilgan yo‘nalish, yorug‘lik, har xil nisbatlar va proporsiyalarni o‘zgarmasligini saqlab turish uchun keng ishlatiladi.
Qayta tiklash tizimlari chiqish koordinatasini ma’lum o‘zgarish qonuniga binoan qaytarishga (ishlab berishga) mo‘ljallangan. Ular elektrmexanik tizimlarga nisbatan tadbiq etilib, quyidagilarga: kuzatuvchi (taqlidchi), dasturli va ishga tushirish, reverslash, hamda to‘xtatish (tormozlash) bo‘yicha ishlaydiganlarga bo‘linadi.
Kuzatuvchi tizimlarni baholaydigan narsa – bu chiqish koordinatasining o‘zgarish qonuni vaqtning tasodifiy funksiyasi bo‘lishidir. Misol sifatida uchib ketayotgan samolyotni kuzatadigan radiolokator antennasining avtomatik tizimini ko‘rsatish mumkin. Antenna samolyot harakatini kuzatishda oldindan uni harakatini bilmaydi va datchiklardan olingan ma’lumot tufayli unga ergashib buriladi.
Kuzatuvchi tizimga misol sifatida kuzatuvchi elektr yuritmani (2.2-rasm) ko‘rsatish mumkin. Unda yuritma ma’lum aniqlik bilan topshiriq belgilaydigan organ harakatini takrorlaydi. Bunda tizim ishchi organi topshiriq va haqiqiy holati orasidagi aniqlangan farq tufayli (og‘ish bo‘yicha rostlash) siljib, topshiriqni harakat ko‘rinishda qaytaradi.
Kuzatuvchi tizim potensiometrik P1-P2 o‘lchagich qurilma, (EMK) elektr mashina kuchaytirgichi, qo‘zg‘atish chulg‘am MQCH ega o‘zgarmas tok motori M va ishchi mexanizmi IM dan iboratdir.
2.2–rasm. Taqlidchi (kuzatuvchi) tizim
Dastlab P1 va P2 potensiometrlar harakatsiz va ularni sirg‘algichlarini burchak farqi (xatosi) yo‘q deb hisoblaymiz. P1 potensiometrni burganda uni sirg‘algichi chiqish potensiometri P2 burchagidan farqli burchakka buriladi.
Natijada hosil bo‘ladigan burchak farqining (xatosi) kch tufayli 01 va 02 nuqtalar orasida U potensiallar ayirmasi paydo bo‘ladi. Bu U ana shu burchakka proporsional bo‘lib, u elektr mashina kuchaytirgichi (EMK) boshqaruv chulg‘amiga BCH beriladi. EMK chiqish qisqichlarida proporsional bo‘lgan EYUK hosil bo‘ladi va M motor aylanib P2 sirg‘algichini ga kamaytirishga qarab buradi. Burchak =0, ya’ni k=ch bo‘lganda, motor to‘xtaydi. Demak motor (aylanib) mexanizmni berilgan burchakka siljitadi.
Kuzatuvchi tizimlar ishlab chiqarishda keng qo‘llaniladi. Ular quvurlardagi, kanallardagi ventillarni, klapanlarni, qurgichlarni masofadan turib boshqarishda, har xil texnologik jarayonlarning ko‘rsatkichlarini o‘lchab, ancha naridagi nazorat-boshqaruv joyiga uzatishda ishlatiladi.
Dasturli boshqariladigan tizimlar rostlanadigan koordinatani oldindan o‘rnatilgan ma’lum dastur deb ataluvchi qonunga binoan vaqt bo‘yicha o‘zgartirishga mo‘ljallangan. Bu holda topshiriq ta’siri vaqtga bog‘liq qiymatdir: Uu=f(t). Bunga misol sifatida toblash pechi temperaturasini rostlash tizimini (2.3-rasm) ko‘rsatish mumkin.
2.3-rasm. Toblash pechining temperatura dasturli rostlash tizimi
Unda pechni o‘lchanadigan 00 temperatura T termopara beradigan proporsional EYUK aylantirilib topshiriq UT kuchlanish bilan solishtiriladi. Bu UT kuchlanish P potensiometrdan olinadi, sirg‘algichni esa dastur qurilmasi PK dasturda yozilgan qonunga binoan siljitadi. P harakati tufayli UT-ET nomuvofiqlik kuchlanish K kuchaytirgich bilan kuchaytirilib M motor yakoriga beriladi. Motor o‘qi esa pechni ishchi bo‘shlig‘ida joylashgan qizdiruvchi RK qarshilik zanjiridagi R reostat bilan bog‘langan. Motor aylana boshlaganda R reostatning sirg‘algichi nomuvofiqlikni kamaytirishga qarab siljiydi, bunda pech zanjiridagi qarshilik ortadi yoki kamaytiriladi. Bu qarshilik yordamida zanjirdagi tok va pechning temperaturasi rostlanadi.
Dasturli boshqariladigan tizimlar shuningdek dastur asosida turli soxalardagi har xil mexanizmlar siljishi uchun ham qo‘llaniladi.
Ishga tushirish, tormozlash va reverslash rejimlarida ishlatishga mo‘ljallangan elektromexanizm ABT o‘tkinchi jarayon davrida ob’ekt koordinatalarini berilgan qonunga binoan shakllantirishga mo‘ljallangan. Bu hollarda boshqaruvning asosiy maqsadi bo‘lib ko‘rsatilgan rejimlar uchun tezlik, tezkorlik, tezlanish, tejamkorlik va shular bo‘yicha optimal harakatlarini olishga qaratiladi. Jarayonlarni bu tizimlarda optimal o‘tishiga loyixalash davrida ob’ekt haqidagi aprior (oldindan berilgan) axborotdan foydalanib ART tuzilmasi, hamda rostlagich o‘lchamlarini tanlash hisobiga eri-shiladi.
ABT boshqaruv signallari shakllari bo‘yicha uzluksiz va diskretga bo‘linadi. Uzluksiz boshqariladigan tizimda boshqaruvchi signal vaqt bo‘yicha uzluksiz funksiyani tashkil etadi va bunga misol qilib 1.3-rasmda keltirilgan ART ni ko‘rsatish mumkin.
Diskret boshqariladigan tizimlar boshqaruv signalida uzilish va sakrashlar borligi bilan baholanadi. Bu tizimlar yana releli, impulsli (turtkili) va raqamli guruhlarga bo‘linadi.
Releli ABTda boshqaruvchi ta’sir releli elementlar yordamida shakllanadi. Releli element kirishiga uzluksiz ta’sir berilganda, u ma’lum bo‘sag‘a qiymatiga yetganda uning chiqishidagi boshqaruv ta’sir sakrashsimon ko‘payadi. Misol sifatida 2.4-rasmda releli harakatli ART keltirilgan. U vannadagi eritma temperaturasini spiraldan oqadigan tok bilan qizdirib berilgan darajada saqlashga xizmat qiladi. Releli element sifatida T-termometr qo‘llanilgan bo‘lib, temperatura berilgan qiymatga yetganda uni simobli kontaktlari ustuni bilan ulanadi. Suyuqlik qizdirishining boshlang‘ich davrida spiralga ta’minot keladigan kuchli tok kontaktlari ulangan, termometr kontaktlari esa uzilgan bo‘ladi. Temperatura berilgan qiymatga ko‘tarilganda termometr kontaktlari birlashib E-elektromagnit chulg‘amni tarmoqqa ulaydi. Ishga tushgan elektromagnit o‘z yakori bilan mexanik bog‘langan kuchli kontaktlari orqali bosh tok zanjirini uzadi. Spiral zanjirining uzilishi tufayli muhit soviydi, termometr kontaktlari ajralib elektromagnit uziladi, xamda P purjina harakati tufayli bosh kontaktlari yordamida ulanadi.
Do'stlaringiz bilan baham: | 
