|
Введение.
Ленточные конвейеры широко используются в металлургической,
горнодобывающей и других видах промышленности. Их использую для
транспортировки насыпных и штучных грузов как на набольшие расстояния,
так и на большие расстояния. Простота и надежность их конструкции
обеспечивает их работу в течении длительного времени. Ленточные
конвейеры можно использовать как в закрытых, так и на открытых участках,
что объясняет их широкое использование в промышленности. Конвейеры
относятся к машинам непрерывного типа действия и характеризуются
непрерывным перемещением грузов по заданной трассе без остановок для
загрузки или разгрузки. Перемещаемый насыпной груз располагается
сплошным слоем на несущем элементе машины – ленте или отдельными
порциями. Штучные грузы также перемещаются непрерывным потоком в
заданной последовательности один за другим. Благодаря непрерывности
перемещения груза, отсутствию остановок для загрузки и разгрузки и
совмещению рабочего и обратного движений грузонесущего элемента
машины непрерывного действия имеют высокую производительность, что
очень важно для современных предприятий с большими грузопотоками.
Например, современный ленточный конвейер на открытых разработках угля
может транспортировать до 30000 т/ч вскрышной породы, обеспечивая
загрузку 10 железнодорожных вагонов в минуту.
Промышленные
роботы
по
конструктивному
исполнению
подразделяются на подвесные, устанавливаемые на портале; напольные,
устанавливаемые
на
полу
цеха;
встраиваемые,
устанавливаемые
непосредственно на обслуживающем оборудовании (например, на станке).
Подвесные роботы, применяемые для обслуживания металлорежущих
станков, как правило, работают в прямоугольной системе координат, т. е.
имеют два основных движения – вдоль оси (осей) портала (движение
каретки) и в направлении, перпендикулярном оси портала (выдвижение руки
по вертикали или под углом к вертикали); в цилиндрической полярной
системе координат, т. е. имеют три основных движения – вдоль вертикальной
оси портала, поворот руки вокруг горизонтальной оси (качание руки) и
выдвижение руки; в цилиндрической угловой системе координат, т. е. имеют
три основных движения – вдоль оси портала и качание каждого из звеньев
шарнирной руки.
3
Подвесные промышленные роботы бывают различных исполнений.
Кроме основных движений, определяющих систему координат, подвесной
робот может выполнять следующие ориентирующие движения: вращение
кисти с захватным устройством вокруг оси руки; поворот кисти вокруг оси
(одной или двух), перпендикулярной оси руки.
Напольные роботы, применяемые для обслуживания станков,
работают, как правило, в цилиндрической системе координат, т. е. имеют три
основных движения - подъем руки, поворот руки вокруг вертикальной оси и
радиальное выдвижение руки в горизонтальной плоскости. Они выполняют
движения, характерные для подвесных роботов, и, кроме того, сдвиг
захватного устройства.
Промышленные роботы, встраиваемые в станки, могут иметь
компоновку, аналогичную подвесным промышленным роботам, работающим
в плоской прямоугольной и полярной цилиндрической системах координат (с
тем отличием, что монорельс, по которому движется каретка, крепится
непосредственно на станке), а также компоновку, предусматривающую
крепление робота спереди к станку и обеспечивающую возможность
поворота руки вокруг вертикальной и горизонтальной осей.
Для обеспечения технологической и функциональной универсальности,
которая позволяла бы использовать ПР в сборочных операциях, ПР должны
обладать достаточно развитой структурой, что подтверждается наличием
пяти степеней подвижности у ряда моделей. Исключение составляют
специализированные роботы, работающие в прямоугольной системе
координат и предназначенные только для выполнения сопутствующих или
вспомогательных операций при сборке. Общим требованием к ПМР,
используемым непосредственно для выполнения сборочных операций
(комплектация, сопряжение), является обеспечение высокой точности
позиционирования. Последнее обстоятельство особенно важно для
сборочных ПР, работающих без элементов адаптации.
Появление и развитие
промышленных роботов, безусловно, явились одним из крупнейших
достижений науки и техники последних лет. Они позволили расширить
фронт работ по автоматизации технологических и вспомогательных
процессов, открыли широкие перспективы создания автоматических систем
машин для гибкого, переналаживаемого производства.
4
Do'stlaringiz bilan baham: |
