Mikrokontroller haqida tushuncha

Aqilli mashina va uning tuzilishi

MK asosida ishlaydigan oldidagi to’siqni seza oladigan aqilli mashinani tuzilishini va mashina kodlarini ko’rib chiqamiz. Bu mashinaning aqillilig darajasi chelangan bo’lib hisoblanadi. U oldidagi masofaviy sensor yordamida harakatlanadi. Harakatlanish burchagi 45⁰ ni tashkil qiladi. Mashinani yasab ishga tushirishimiz uchun quydagi elementlar kerak bo’ladi.
Birnchilardan bo’lib kerak bo’ladigan elemetlarning asosiysi bu albatta Arduino MK hisoblanadi( 12- rasm, a ), DC motor 4 ta (12 – rasm, c), masofaviy sensor (12 – rasm, d), motor driwer (12 – rasm, b) va ulash simlari kerak bo’ladi.
Elementlarni hammasini joyiga o’rnatib bo’lganimizdan so’ng Arduino MKga quyidagi keltrilgan dasturni kritamiz.
#define trigPin 7 // signal chiqaruvchi port
#define echoPin 8 /*qaytgan signalni qabul qiluvchi port*/
int x;
int motor1x = 2; // o’ng taraf motori oldinga
int motor1y = 3; //o’ng taraf motori orqaga
int motor2x = 4; //chap taraf motori oldinga
int motor2y = 5; //chap taraf motori orqaga
void setup() {
Serial.begin(9600); // malumot almashish tezligi
pinMode(trigPin,OUTPUT); //chiqish pini
pinMode(echoPin,INPUT); // qabul qilish pini
pinMode(motor1x,OUTPUT);
pinMode(motor1y,OUTPUT);
pinMode(motor2x,OUTPUT);
pinMode(motor2y,OUTPUT);
}
void loop() {
long vaqit, masofa; // o’zgaruvchi e’loni
digitalWrite(trigPin,LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin,LOW);
vaqit = pulseIn(echoPin,HIGH);
masofa = (vaqit/2)/29.1;
Serial.println(masofa);
delay(1);
if(masofa>30){
// if – shart kritish operatori
digitalWrite(motor1x,HIGH);
digitalWrite(motor1y,LOW);
digitalWrite(motor2x,HIGH);
digitalWrite(motor2y,LOW);
}else
if(masofa < 30){
digitalWrite(motor1x,LOW);
digitalWrite(motor1y,HIGH);
digitalWrite(motor2x,LOW);
digitalWrite(motor2y,HIGH);
delay(1500);
digitalWrite(motor1x,HIGH);
digitalWrite(motor1y,LOW);
digitalWrite(motor2x,LOW);
digitalWrite(motor2y,HIGH);
delay(2000);
}
}
Bu dasturda mashina oldidan to’siq chiqqan hollarda ozroq ortga yurib so’ngra o’nga burilishi va oldinga yurishi kritilgan. Qisqa qilib aytganimizda oldidagi to’siqni sezadigan mashina bo’lib hisoblanadi.
Biz dastur o’rnatgan mashinalar uchun quydagi elementlar kerak bo’ladi.

1. 
   M
   
   K arduino; b) motorlarni boshqarish . qurilmasi;
   
2.