Mexanizm va mashinalar nazariyasi

2. Bo‘g‘inlarning nisbiy harakati.
3. Bo‘g‘inlar harakatiga qo‘yilgan bog‘lanish shartlari soni.
Ikki bo‘g‘inning o‘zaro tegishib kinematik juftlik hosil qilib turgan bog‘bog‘lanish joyi kinematik element deyiladi.
Elementning shakliga qarab,kinematik juftliklar quyi va oliy juftlarga bo‘linadi.
Аgar bir bo‘g‘in ikkinchi bir bo‘g‘in bilan o‘zaro nuqta yoki to‘g‘ri chiziq orqali kinematik juftlik hosil qilgan bo‘lsa, bu juftlik "Oliy juftlik" deb ataladi. Аgar bir bo‘g‘in ikkinchi bir bo‘g‘in bilan yuza yoki tekislik orqali kinematik juftlik hosil qilgan bo‘lsa, bu juftlik "Quyi juftlik" deb ataladi. Bo‘g‘inlarning o‘zaro nisbii harakatiga qarab,kinematik juftliklar tekis va
fazoviy bo‘ladi.
Аgar kinematik elementning shakli va bog‘lanish xarakteri bo‘g‘inlarning
tekis nisbiy harakatini hosil qilsa,bu juftlik "Tekis kinematik juftlik" deb ataladi.
Аgar kinematik elementning shakli va bog‘lanish xarakteri bo‘g‘inlarning
fazoviy harakatini namoyon qilsa, bunday juftlik "Fazoviy kinematik juftlik" deb ataladi.
Mexanizmlar kinematikasini analitik usulda hisoblash.
Kinematik juftliklarni tashkil qiluvchi elementlarning nisbiy harakatiga qo‘yilgan cheklanishlar soniga, ya`ni bog‘lanishlar shartiga qarab, kinematik juftliklar 5 ta klassga bo‘linadi Ma`lumki, erkin jism fazoda haraktlanganda erkinlik darajasi soni 6 ga teng bo'ladi, ya`ni jism x, u, z koordinata o‘qlari bo‘ylab uchta ilgarilanma va shu o‘qlar
atrofida uchta aylanma harakat qiladi. Shunda uning erkinlik darajasi N=6 va bog‘lanish shartlari S = 0 buladi. Аgar sharni tekislik bilan bog‘lasak, u kinemati juftlik xosil kilib, 5 ta turda harakat qlishi mumkin, ya`ni uning zrkinlik darajasi soni N=5 bulada:
S = 6 – N = 6 – 5 = 1
Shar tekislikda X,Y,Z o‘qlari atrofida 3 ta aylanma va X,Y o‘qlarga nisbatan ikkita ilgarilanma harakat qiladi (3 shakl b). Shuning uchun ham sharning tekislikdagi nisbiy harakatiga qo‘yilgan bog‘lanishlar shartlari soni S=1 bo’ladi. Demak bunday kinematik juftlik I klass kinematik juftlikdir.
Ikki pog’anali assur guruhni kinetostatik hisoblash
Assur guruhi (gruppasi) deb, shunday kinematik zanjirlarga aytiladiki, uning bo’sh kinematik juftlarini qo’zg’almas bo’ginlar bilan ulaganda, хarakatchanlik darajasi nolga teng bo’lishi kerak. Kinematik zanjirlarni bunday guruhlarga bo’lishni 1904 yil prof. L.Assur tomonidan taklif qilingan. Assur guruhlari bo’lishi uchun zanjir tarkibidagi kinematik juftlar quyi, beshinchi sinfiga mansub bo’lishi, bordi-yu, zanjir tarkibida oliy kinematik juft bo’lsa, uni quyi bilan olmashtirilishi shart. Assurning struktura guruhlarini хosil qilish P. Chebishev formulasindan kelib chiqadi:
W = 3n - 2P5 = 0 bundan: R5 = 3 / 2n ;

Demak, bo’g’inlar soni n = 2, 4, 6 va o’.k. bo’lganda, kinematik juftlar soni (mos ravishda) P5 = 3, 6, 9 va o’.k. teng bo’lishi kerak.
Bo’g’inlar soni, n 2 4 6
Kinematik juftlar soni, P5 3 6 9
Assur guruhining sinfi II III IV va x.
Mexanizmning kinematik juftlardagi reaktsiya kuchlarini aniqlash kinetostatik hisoblash masalasiga kiradi. Reaktsiya kuchlarini aniqlashda mexanizmga ta’sir qiluvchi kuchlar, jumladan inertsiya kuchlari hisobga olinadi. Kinetostatik hisob Dalamber usuliga va ajratish prinsipiga asoslangan. Bunga asosan sistemani tinch yoki harakatini saqlagan holda, ba/zi bir bog’lanishlarni tashlab yuborib, ularga tegishli reaktsiya kuchlarini qo’yish mumkin.
Mexanizm kinematik juftlaridagi reaktsiya kuchlarini topish uchun mexanizmni Assur guruhlariga ajratish kerak. Mexanizmlarni kuchlar ta’sirida hisoblash kinematik hisoblash tartibiga teskari bo’lib, mexanizmlarni oxiriga qo’shiladigan Assur guruxidan boshlanadi.
Noma’lum reaktsiya kuchlari Assur guruhining muvozanat tenlamasi quydagicha ifodalanaliadi
R12n, R12t, R43n, R43t Noma’lum reaksiya kuchlari