Mаshinа vа mexаnizmlаrning tuzilish аsoslаri

VI. Kinematik zanjirlar erkinlik darajasi
Tarkibida IV va V sinf kinematik juftlar bo`lgan ochiq kinematik zanjirlarni (16-shakl) qo`raylik.

16-shakl. Ochiq kinematik zanjirlar
Zanjirning 1-bo`g`ini OXUZ koordinatalar sistemasi bilan qattiq bog`langan. Zanjir holati kinematik juftlarning erkinlik darajalarini ifodalovchi koordinatlar orqali aniqlanadi. Haqiqatan А kinematik juft ikkita, V va C kinematik juftlar esa bittadan harakatlanuvchanliklarga ega. Ularning yig`indisidan to`rtta erkinlik darajasi kelib chiqadi.
Shunday qilib, mexanizmlar nazariyasida ma`lum bo`lgan, ya`ni ochiq kinematik zanjirning erkinlik darajasi soni undagi kinematik juftlar erkinlik darajalari sonlarining yig`indisiga teng degan ta`rif tasdiqdanadi:
(3)
bu erda f- kinematik zanjirning erkinlik darajasi;
i- kinematik juftlar sinfi (i=1,2,3,4,5)
Pi-i-nchi sinfli kinematik juft soni.
(1) ifodada (6-i) farqi i sinfli kinematik juftning erkinlik darajasiga teng.
Zanjir bo`g`inlari va turli sinfdagi kinematik juftlar sonlaridan foydalanib, erkinlik darajasini turli formulalardan aniqlash mumkin. Bunda bo`g`inlar o`lchamlari nazarga olinmaydi va shu sababli bunday formulalar tuzilish formulalari deb ataladi. X.I.Goxman, P.O.Comov, А.P.Malishev, P.L.Chebishev, O.G.Ozol nomlari bilan ataluvchi zanjirlarning erkinlik darajasini aniqlash formulalari qo`llaniladi. Shularning ba`zilari bilan tanishaylik.
VII. Comov-Malishevning fazoviy kinematik zanjirlar uchun tuzilish formulasi
Fazoda n ta bG`g`in erkinlik darajasi 6 n ga teng. BG`g`inarni bir biri bilan turli sinifdagi kinematik juftlar vositvsida bog`lash natijasida xar bir bG`g`inning erkinlik darajasi kinematik juft sinfiga qarab kamayadi.
BG`g`inlarni kinematik juftlar bilan bog`lash orqali xosil bG`lgan zanjirning erkinlik darajasi quyidagicha aniqlanadi.
W=6n-5P_V-4P_IV-3P_III-2P_II-P_I+q (4)
Bu erda n-harakatlanuvchi bo`g`inlar soni;
n chi sinfli kinematik juftlar soni;
q— kinematik zanjirdagi ortiqcha bog`lanishlar soni;