Kontur tizimining blok diagrammasi Xulosa. Foydalanilgan adabiyotlar

Kontur tizimining blok diagrammasi

Raqamli kod shaklida ko'rsatilgan ma'lumotlarni unitar kod (impulslar ketma-ketligi) ko'rinishidagi ma'lumotlarga aylantiradi. Dasturni tayinlash va ishlab chiqishning diskretligi 0,001 mm va 0,00G.

Konturli boshqaruv tizimiga ega robotlar, qoida tariqasida, manipulyatorning har bir harakatlanish darajasi uchun izdosh haydovchi bilan jihozlangan. Tizimning manipulyatsiya harakatlarining tezligi, aniqligi va silliqligi nuqtai nazaridan yuqori samaradorligiga zamonaviy qayta aloqa sensorlari yordamida erishiladi. Shuni ta'kidlash kerakki, KDU amalda keng qo'llaniladigan pozitsion boshqaruv rejimida ham ishlashi mumkin.

RM-01 manipulyatorini konturli ko'p protsessorli boshqarish tizimini ko'rib chiqamiz.

Ushbu ko'p protsessorli tizim ierarxik asosda qurilgan. Yuqori daraja quyidagi vazifalarni hal qiladi:

1) manipulyator ushlash traektoriyasini hisoblash, uning har bir bo'g'inining harakatlanish dasturini shakllantirish

2) RTKni tashkil etuvchi qurilmalar holati to'g'risidagi ma'lumotlarni mantiqiy qayta ishlash va manipulyatorni texnologik uskunalar bilan sinxronlashtirish (TO);

3) operatorning interaktiv ishlash rejimini ta'minlash;

4) tashqi kompyuter bilan ma'lumot almashish;

5) foydalanuvchi dasturini magnit diskka yozib olish, o'qish va saqlash;

6) qo'li bilan boshqariladigan masofadan boshqarish pulti yordamida manipulyatorni boshqarish rejimini ta'minlash;

7) qurilma ishlashini diagnostika qilish;

8) manipulyator zvenolari holatini kalibrlash.

PR tsiklini boshqarish tizimining funktsional diagrammasi

Ushbu boshqaruv sxemasidagi quyi daraja harakat parametrlarini yuqori daraja tomonidan belgilangan dasturga muvofiq manipulyator zvenolari holati va tezligi bo'yicha boshqarish masalasini hal qiladi. Pastki daraja DCT bilan ishlaydigan oltita servo elektr haydovchining ishlashini boshqaradi.

Yuqori darajada quyidagi qurilmalar (modullar) mavjud:

MCP - raqamli axborotni markaziy boshqarish va hisoblash moslamasi sifatida ishlashga mo'ljallangan markaziy protsessor (CPU) moduli;

RAM - operand ko'rsatmalarini va ish dasturini boshqarish rejimida vaqtincha saqlashni ta'minlaydi;

ROM - operatsion tizim va boshqaruv bloki (CU) doimiylarini saqlash uchun ishlatiladi;

kirish-chiqish moduli uskunadan CPUga diskret ikki pozitsiyali signallarni kiritish va texnik xizmat ko'rsatish uchun buyruqlar berish uchun mo'ljallangan;

ketma-ket interfeys moduli tashqi qurilmalarni CPU kanaliga ulash uchun ishlatiladi;

aloqa moduli CPU kanali va haydovchi protsessori (MPP) kanali o'rtasida ma'lumot almashinuvini tashkil qilish uchun mo'ljallangan;

analog kirish moduli analog ma'lumotni protsessor kanaliga kiritish uchun raqamli kodga aylantiradi.

Quyi darajada quyidagi qurilmalar mavjud:

MPP - haydovchi protsessor moduli raqamli ma'lumotlarni hisoblash va boshqarish birligi sifatida qayta ishlaydi;

MUP - diskni boshqarish moduli EPRni boshqarish uchun mo'ljallangan. U qo'zg'aysan protsessorining signalini o'zgartiradi, uni puls kengligi konvertoriga (PWP) uzatadi va teskari impuls kodlovchi signalining birlamchi qayta ishlashini amalga oshiradi;

Diagrammada uchta avtomagistral (avtobus) ko'rsatilgan:

May shosse - bu MCP, xotira va tashqi qurilmalar o'rtasida ma'lumot almashish tizimidir. Bu MPC-dan boshqa barcha qurilmalarni ijro etuvchi qurilmalar sifatida boshqaradigan kompyuter kanali;

Ma2 magistrali MPC va aloqa moduli o'rtasida ma'lumot almashish uchun ishlatiladi. Unda MPC buyruqlari asosida ishlaydigan aloqa moduli orqali beshta MPP-ga to'g'ridan-to'g'ri kirishni tashkil qilish bo'yicha radial so'rovlar tarmog'i mavjud; MAZ avtomagistrali MPP va MUP o'rtasida ma'lumot almashish uchun mo'ljallangan.

M3 avtomagistrali MPP va MUP o'rtasida ma'lumot almashish uchun mo'ljallangan.

Boshqarish moslamasida bir nechta ish rejimlari mavjud:

• avtomatik - manipulyator harakati dasturini ishlab chiqish uchun;

• dasturiy ta'minot - yangi boshqaruv dasturini yaratish uchun (o'quv rejimida);

• asosiy - manipulyatorning har bir zvenosini qo'lda boshqarish uchun);

• kalibrlash - manipulyatorni dastlabki holatiga bog'lashni o'rnatish, chunki shundan keyingina dastlabki holatdan avtomatik rejimni yoqish mumkin.

Konturli boshqaruv tizimlari tutqich (harakatlantiruvchi vosita) traektoriyasini pozitsiyani va tezlikni doimiy boshqaruvi bilan boshqaradi. Bunday boshqaruv tizimlari asosiy operatsiyalarni bajarishda PRda qo'llaniladi (yig'ish, bo'yash, yoyni payvandlash, gazni kesish va boshqalar).

Kombinatsiyalangan CNC tizimlari pozitsion va konturni boshqarish tizimlarining kombinatsiyasidir va universal deb nomlanadi.

Xulosa.

Pozitsiyali raqamli boshqaruv tizimlari (PSPU) dasturga muvofiq mashinaning ishchi organlarining qo'llanmalar bo'ylab navbatma-navbat harakatlanishini ta'minlaydi. Bunday tizimlar asosan burg'ulash va burg'ulash mashinalarida qo'llaniladi, ular uchun eng tipik ish joylashishni aniqlash sxemasiga muvofiq (koordinataga etib borish) - ishchi tsikl (burg'ulash, burama, zerikarli).

Konturli CNC boshqaruvlari yo'riqnomalar bo'ylab ikki yoki undan ortiq ishchi organlarning harakatlarini bir vaqtning o'zida muvofiqlashtirilgan boshqarish uchun mo'ljallangan. Ushbu boshqaruv tufayli asbob ishlov beriladigan qismga nisbatan egri yo'l bo'ylab harakatlanadi, bu murakkab shakldagi yuzalarni qayta ishlash uchun zarurdir. Konturli CNC-lar birinchi navbatda torna va frezalash dastgohlari bilan jihozlangan. Asbobning ishlov beriladigan qismga nisbatan egri chiziqli harakatini amalga oshirish uchun CNC konturli konturli mashinalarning ishchi organlarining qo'zg'alishlari ish paytida o'zaro bog'liqdir.

Texnologik imkoniyatlari kontur tizimlariga o'xshash aralash konturli pozitsion CNC tizimlari ikkinchisining texnologik imkoniyatlarini kengaytirish uchun zerikarli va ko'p operatsion mashinalarda qo'llaniladi. Shunday qilib, masalan, aralash boshqaruv tizimiga ega bo'lgan zerikarli mashinada qo'pol burg'ulash o'rniga ishlov beriladigan teshik ishlov berilishi mumkin, bu yanada samarali bo'ladi. Yivli burg'ulashni frezalash bilan almashtirish ham mumkinva ushbu jarayonni amalga oshirish uchun CNC tomonidan boshqariladigan uchta harakat talab qilinmaydi. Shu bilan birga, odatdagi burg'ulash mashinalarida yoki pozitsiyali raqamli boshqaruvi bo'lgan mashinalarda teshiklarda yivlarni zeriktirish faqat to'sarning radial uzatmasi bilan amalga oshirilishi mumkin, bu odatda qo'lda boshqarish bilan amalga oshiriladi.