Kontur tizimining blok diagrammasi Xulosa. Foydalanilgan adabiyotlar

Konturli RDB tizimlari

Reja:

1. 
   Kontur tizimi.
   
2. 
   Kontur tizimining blok diagrammasi
   
3. 
   Xulosa.
   
4. 
   Foydalanilgan adabiyotlar
   

Kontur tizimi

Konturni boshqarish tizimlari (KSU) RO robotining dastur tomonidan belgilangan yo'l bo'ylab harakatlanishini doimiy nazoratini ta'minlaydi.

KDUning ikkita asosiy turi mavjud:

1) RO harakatining traektoriyasi haqidagi ma'lumotlarni uzluksiz yozib olish bilan;

2) boshqarish nuqtalarining koordinatalarini diskret yozish va interpolyatsiya yordamida ular orasidagi uzluksiz traektoriyani hisoblash bilan.

KSUning ikkinchi turi ko'proq uchraydi. Traektoriyani boshqarish nuqtalarining koordinatalari yoki o'qish rejimida kompyuter xotirasiga kiritiladi yoki CAD / CAM tizimida hisoblashdan so'ng yuqori darajadagi kompyuterdan olinadi.

Ishchi organning harakatlari va tezliklari o'rtasidagi funktsional aloqani interpolator amalga oshiradi. Qayta ishlangan konturni yaqinlashish uslubiga qarab, interpolator chiziqli, chiziqli-aylana va chiziqli-parabolik bo'lishi mumkin.

Interpolator (In) traektoriyani hisoblash natijalarini uzluksiz joylashishni aniqlash blokiga (BNP) beradi, bu esa aktuator drayvlariga boshqarish pulslarini hosil qiladi (4.7-rasm).