Конспект лекций для студентов специальностей 1-38 01 01 «Механические и электромеханические приборы и аппараты»



Download 3,78 Mb.
Pdf ko'rish
bet92/96
Sana23.02.2022
Hajmi3,78 Mb.
#130814
TuriКонспект лекций
1   ...   88   89   90   91   92   93   94   95   96
Bog'liq
Tekhnologicheskoe oborudovanie i osnastka v priborostroenii

Сменные захватные устройства – самостоятельные агрегаты с базовыми 
поверхностями для крепления к рабочему органу промышленного робота. 
Применяются при обработке заготовок большими партиями. Распространено 
фланцевое крепление сменных устройств. На роботе выполняется фланец с 
центрирующим отверстием и резьбовыми отверстиями, расположенными по 
окружности. Это позволяет размещать часть элементов захватных устройств 
внутри робота. Существует два исполнения фланца: круглой и квадратной 
формы с одинаковыми координатами крепежных отверстий. На круглых 
фланцах больших размеров выполняют четыре дополнительных крепежных 
отверстия, обеспечивающих большую грузоподъемность захватов (рис. 13.9). 
Рис. 13.9 - Сменные захватные устройства: исполнение I с круглым фланцем; 
исполнение II с квадратным фланцем. 
Быстросменные захватные устройства применяют в серийном и 
мелкосерийном производстве при обработке заготовок небольшими партиями. 


307 
Исполнения разнообразны. Часто используют байонетное крепление или 
близкое к нему (рис. 13.10).
Рис. 13.10 - Быстросменные захватные устройства. 
При установке в жестко закрепленный на рабочем органе 13 робота 
корпус 2 сменного захватного устройства 12 оправка 9 смещает клапан 5 влево, 
сжимая пружину 3 до западания шариков 7 в кольцевую проточку оправки (рис. 
13.10, а). при этом пружина 4 перемещает гильзу 6 вправо до упора в 
неподвижное кольцо 10, прижимая шарики 7, фиксирующие захват в осевом 
направлении. Торцовое шпоночное соединение 11 фиксирует захват от 
поворота. Для смены захватного устройства гильзу 6 перемещают влево 
вручную, сжимая пружину 4. Шарики под действием пружины 3, 
перемещающей клапан 5 вправо, смещаются в кольцевую проточку 8 гильзы. 
При этом клапан 5 перекрывает канал 1 для подвода рабочей среды пневмо- 
или гидропривода, а оправка 9 смещается вправо. После этого наладчик 
снимает захватное устройство и заменяет его другим. Время установки и 
фиксации захватного устройства – не более 0,1 мин. Конструктивным 
исполнением мест крепления быстросменных захватных устройств может 
иметь байонетное крепление. Такое крепление может быть использовано как 
для быстрой ручной, так и для автоматической смены захватных устройств. 
Конструкция мест крепления быстросменных захватных устройств к рабочему 
органу робота показана на рис. 13. 10, б. В рабочем органе 1 робота 
выполняется гнездо для установки хвостовика 2 быстросменного захватного 
устройства и фиксаторный палец 3. Для замены захватного устройства 


308 
необходимо повернуть его на 90
0
(см. вид А – А) и вынуть из гнезда, 
предварительно вынув фиксатор.
Конструкция автоматизированных захватных устройств должна 
обеспечивать возможность автоматического закрепления их на рабочем органе 
робота. Применяются в мелкосерийном производстве при обработке заготовок 
минимальными партиями. Такие устройства могут быть автоматически 
переналаживаемые 
и 
автоматически 
заменяемые
Автоматическая 
переналадка захватных устройств в соответствии с геометрическими 
параметрами заготовок повышает их универсальность. Конструкции 
разнообразны (рис. 13.11). 
Автоматическое переналаживаемое захватное устройство (рис. 13.11, а) 
состоит из корпуса 12 с губками 8, зубчатые секторы которых зацепляются с 
рейкой 9, соединенной со штоком поршня пневмоцилиндра 10, подвижно 
установленного в корпусе. Цилиндр 10 может перемещаться гидроцилиндром 
11, масло в который нагнетается из бака 7 насосом 6 через распределитель 1. 
Положение цилиндра 10 определяется преобразователями 3 и 2, задающим 
блоком 5 и настраиваемым сигналом блока сравнения 4. Такая конструкция 
позволяет обеспечить постоянное (минимальное) время зажима-разжима 
заготовок различных размеров. 


309 
Рис. 13.11 - Автоматически переналаживаемые устройства. 
Многопальцевое автоматически переналаживаемое захватное устройство 
с подпружиненными пальцами 1, установленными на каретках 2, 
перемещающихся относительно корпуса 3, показано на рис. 13.11, б. При 
подходе к заготовке и соприкосновении с ней часть пальцев, перекрываемых 
головкой, утапливается. При сближении кареток пальцы, оставшиеся 
неутопленными, захватывают и зажимают заготовку. Такая конструкция 
обеспечивает возможность захвата заготовок различной формы и размеров. 
Для хранения сменных захватных устройств могут быть использованы 
магазины стационарного, подвижного и комбинированного типов. Магазин 
сменных захватных устройств выполняется в виде поворотного диска с 
кодовыми гребенками. Поворот диска осуществляется от гидропривода через 
зубчатую передачу. В диске попарно расположены фиксирующие пальцы, 
ориентирующие по окружности сменные захватные устройства. На торцах 


310 
захватных устройств выполнены Т-образные пазы, которые при установке 
захватных устройств в магазин образуют кольцевой паз, с которым 
взаимодействуют два гидравлических Т-образных прихвата, установленных на 
двуплечем поворотном рычаге, снабженном зажимными элементами. В 
исходном положении прихваты вводятся в пазы сменных захватов
установленных в магазине. Выбор и смена требуемой пары захватов 
осуществляется при вращении магазина. 
Схема механизма (рис. 13.12) выполнена на основе быстросменного 
захватного устройства (см. рис. 13.10).
Рис. 13.12 - Устройство автоматической схемы захватов. 
Захватные устройства в гнездах магазина, выполненного в виде 
неподвижной стойки или поворотного диска. Захватное устройство опирается 
на торцовую поверхность магазина 1 фланцем 8 и центрируется 
цилиндрическим пояском 9 по отверстию гнезда магазина, имеющему вырез 
для прохода верхней части корпуса захватного устройства. Угловое положение 
захватного устройства определяется штифтом 2. Угловая фиксация захватного 
устройства в рабочем органе 7 робота осуществляется фиксатором 4, 
представляющим собой подпружиненный плунжер с роликом 3. Он 
закрепляется во втулке 5, установленной на рабочем органе 7 робота. От 
поворота плунжер удерживается винтом. Он соединен также с рукояткой 6 для 
ручной фиксации захватного устройства. Поскольку штифт 2 магазина входит в 


311 
тот же паз 10 фланца 8, что и ролик 3 фиксатора, в момент установки 
захватного устройства в магазин штифт 2 отжимает фиксатор. Это позволяет 
рабочему органу 7 робота вместе с фиксатором повернуться на 90
0
, что 
необходимо для расстегивания байонетного замка. При повороте рабочего 
органа 7 на 90
0
ролик 3 от сжатого фиксатора катится по поверхности фланца 8. 
После поворота на 90
0
рабочий орган 7 робота уходит вверх, а захватное 
устройство остается в гнезде магазина 1. Для установки в рабочий орган робота 
нового захватного устройства рабочий орган, перемещаясь в это время на 90
0
относительно паза, взаимодействуя с фланцем, отжимается. При повороте 
рабочего органа на 90
0
байонетный замок застегивается. При этом ролик 3 
катится по поверхности фланца 8. В конце поворота ролик поднимается вместе 
с захватным устройством. При этом паз 10 захватного устройства сходит со 
штифта 2, и фиксатор под действием пружины входит в паз. При обслуживании 
одним роботом нескольких единиц оборудования автоматическая смена 
захватов может оказаться единственно возможным решением, если на станках 
одновременно обрабатываются детали различной конфигурации и массы. 

Download 3,78 Mb.

Do'stlaringiz bilan baham:
1   ...   88   89   90   91   92   93   94   95   96




Ma'lumotlar bazasi mualliflik huquqi bilan himoyalangan ©hozir.org 2024
ma'muriyatiga murojaat qiling

kiriting | ro'yxatdan o'tish
    Bosh sahifa
юртда тантана
Боғда битган
Бугун юртда
Эшитганлар жилманглар
Эшитмадим деманглар
битган бодомлар
Yangiariq tumani
qitish marakazi
Raqamli texnologiyalar
ilishida muhokamadan
tasdiqqa tavsiya
tavsiya etilgan
iqtisodiyot kafedrasi
steiermarkischen landesregierung
asarlaringizni yuboring
o'zingizning asarlaringizni
Iltimos faqat
faqat o'zingizning
steierm rkischen
landesregierung fachabteilung
rkischen landesregierung
hamshira loyihasi
loyihasi mavsum
faolyatining oqibatlari
asosiy adabiyotlar
fakulteti ahborot
ahborot havfsizligi
havfsizligi kafedrasi
fanidan bo’yicha
fakulteti iqtisodiyot
boshqaruv fakulteti
chiqarishda boshqaruv
ishlab chiqarishda
iqtisodiyot fakultet
multiservis tarmoqlari
fanidan asosiy
Uzbek fanidan
mavzulari potok
asosidagi multiservis
'aliyyil a'ziym
billahil 'aliyyil
illaa billahil
quvvata illaa
falah' deganida
Kompyuter savodxonligi
bo’yicha mustaqil
'alal falah'
Hayya 'alal
'alas soloh
Hayya 'alas
mavsum boyicha


yuklab olish