Конспект лекций для студентов специальностей 1-38 01 01 «Механические и электромеханические приборы и аппараты»

 

---

298 
13.6 Оснастка для промышленных роботов 
13.6.1 Назначение и классификация захватов 
Захватное устройство является рабочим органом промышленных роботов. 
Оно предназначено для захвата и удержания предмета производства или 
технологической оснастки. Поскольку предметы производства различаются по 
размерам, форме и массе, то и захватные устройства должны быть разного 
характера. Поэтому их относят к сменным элементам промышленных роботов – 
оснастке. Роботы могут комплектоваться набором типовых захватных 
устройств, которые можно применять в зависимости от конкретных 
требований. Захватные устройства – важнейший элемент робота, и гибкость 
робота определяется гибкостью захватных устройств. К захватным устройствам 
предъявляется ряд требований: 
1) надежность захвата и удержание заготовки; 
2) стабильность базирования; 
3) универсальность, то есть способность захватывать заготовки в 
широком диапазоне типоразмеров; 
4) высокая гибкость, то есть легкая и быстрая переналадка или смена 
захватного устройства; 
5) малые габариты и масса. 
Захватные устройства состоят из привода, передаточного механизма и 
захватывающих элементов (пальцы, губки). Приводы делятся на пружинные, 
пневматические, гидравлические, электромеханические, электромагнитные, 
магнитные, вакуумные. Преимущественно используются пневматические 
приводы (достоинства: простота конструкции, легко регулируемые, не боятся 
температуры). Пневмозажимы используются для захвата малых и средних 
заготовок. Для захватных устройств с пневмоприводом характерно применение 
передаточных механизмов (механизмов – усилителей). Гидропривод 
обеспечивает большие силы при малых габаритах благодаря высокому 
давлению масла, что в сочетании со способностью к регулированию 

---

299 
предопределяет его достаточно широкое применение. Для зажимных устройств 
с гидравлическим приводом широко используют реечно-зубчатые передачи.
Электромеханические 
приводы 
используются 
в 
сочетании 
с 
самотормозящимися винтовыми, червячными передачами. Имеют сложную 
конструкцию, используются ограниченно. 
По типу захватов захватные устройства делятся на механические, 
магнитные, вакуумные и с эластичными камерами.