Классификация систем управления



Download 292,41 Kb.
Sana03.07.2022
Hajmi292,41 Kb.
#738297
Bog'liq
!10 11 Бошкариш тиз классификацияси

9. Мexatron va Robototexnik tizimlarning boshqarish turlari. 10. Adaptiv va intellektual boshqarish.


Адабиётлар
  • Robot control devices: Circuit design and programming. Predko M. 2004, 402р.
  • Yusupbekov N.R., Aliev R.A., Aliev R.R., Yusupbekov A.N. Boshqarishning intellectual tizimlari va qaror qabul qilish. –Toshkent: “O’zbekiston milliy ensiklopediyasi” DIN, 2015. -572b.
  • Гребнев В.В. Микроконтроллеры семейства AVR фирмы Atmel. Москва, ИП Радиософт. 2002. 176с.
  • Джон Мортон. Микроконтроллеры AVR. Вводный курс. Перевод с английского. Москва, Издательский дом «Додэка-XXI», 2006. 270с.
  • Устройства управления роботами: Схемотехника и программирование. Предко М., Перевод с анг.: Земсков Ю. 2005, -416с. ISBN код книги: 5-94074-226-2.

РОБОТЛАРНИНГ УМУМИЙ СТРУКТУРАСИ


Бошқарув қурилмаси
Электр ўзгартиргич (Куч электроникаси)
Электромеханик ўзгартиргич (Юритма)
Механик ўзгартиргич
Ишчи
орган
Сенсорлар ва датчиклар
Электромеханик ўзгартиргич (Юритма)

БОШҚАРУВ ТИЗИМЛАРИ КЛАССИФИКАЦИЯСИ


Бошқариш тизими
Бошқарувда инсоннинг (оператор) иштироки бўйича
Ижро қурилмасининг харакат тури
Бошқарилувчи катталиклар
Автоматик бошқарув
Автоматлаштирилган бошқарув
Механик бошқарув
(Қўлда бошқарув)
Узлуксиз (контурли) бошқарув тизими
Дискрет позицияли бошқарув тизими
Хар бир юритмани дискрет даврий (чеккадан чеккагача)
бошқарув тизими
Холатни бошқариш (позицияни) нуқтадан нуқтагача
Тезликни бошқариш
Куч (моментни) бошқариш

Дастурлаштирилган (программали) бошқарувли роботлар

Дастурлаштирилган роботларга автоматик ишловчи программали бошқариладиган роботлар киради, уларни манипулятцион операцияларнинг характерига қараб программалаш ва механик қурилмаларнинг ишлашига нисбатан осон мослаштириш мумкин.

Бундай роботларда бошқариш қурилмаси сифатида программали бошқариш қурилмаси ишлатилади.

Мавжуд автоматлаштириш воситаларига қараганда дастурлаштирилган роботлар янги топшириқларни бажаришга тез ва яхши мослашади.

Дастурлаштирилган ва адаптив роботлар

Дастурлаштирилган ва адаптив роботлар

Дастурлаштирилган роботда адаптив роботдаги сенсор қурилмалар бўлмайди, уларда фақат холат, тезлик ва куч датчиклари қўлланилади.

Масалан, конвейерда детал тугаб қолса, дастурлаштирилган робот детал йўқлигини сезмайди, адаптив робот эса ўзининг сенсор қурилмалари ёрдамида детал йўқлиги бўйича ахборот олиб, ўз дастурини ўзгартиради. Шундай қилиб, адаптив робот ишлаш жараёнида таши муҳитга мослаша олади.

Адаптив роботлар

Адаптив робот дастурлаштириладиган роботларга қараганда ташқи муҳит ўзгаришларига мослаша олади.

Уларда ташқи муҳитдан сенсор қурилмалари орқали олинган ахборот асосида бошқариш амалга оширилади.

Адаптив роботларнинг дастурий таъминоти дастурлаштириладиган роботларга нисбатан мукаммал тузилган.

Адаптив роботларнинг биринчи авлод роботларига қараганда функционал имкониятлари кенг бўлади.

Ташқи муҳит бўйича ахборотни олишда турли хил сенсор - датчиклардан фойдаланилади.

Масалан, сунъий кўз тизимлари, тактил сенсорлар, локацион датчиклар, тезлик, тезланиш, куч моменти, масофа, температура, босим….

ЗАДАЧА АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ


Рассмотрим элементарную операцию взятия манипулятором произвольно расположенной детали
  • определить координаты геометрического центра детали и ее ориентацию в пространстве;
  • рассчитать траекторию движения захвата к детали в трехмерном пространстве рабочей зоны;
  • пересчитать траекторию движения в систему относительных координат приводов робота;
  • отработать рассчитанную траекторию;
  • произвести взятие детали;
  • рассчитать траекторию движения захвата манипулятора с деталью в заданное конечное место;
  • пересчитать эту траекторию в систему координат робота;
  • отработать эту траекторию;
  • открыть захват манипулятора.

ИНТЕЛЛЕКТУАЛ РОБОТЛАР


Интеллектуал бошқариш тизимига эга роботларнинг бошқариш тизими таркибида маълумотлар базаси ва билимлар базаси бўлиши шарт.
Улар асосида қуйидаги ғояларни шакллантириш ётади:
- Бошқариш мақсади,

- Қарор қабул қилиш,

- Харакатни режалаштириш.

Системы интеллектуального управления.


К типичным таким задачам искусственного интеллекта относятся, например, игровые (шахматы, карты и т.п.) и другие подобные задачи, где невозможен полный перебор вариантов, доказательство теорем, перевод с одного языка на другой и т.д.

Сунъий интеллект масалалари

  • обработка сенсорной информации (фильтрация, сжатие информации, распознавание образов);
  • создание моделей внешней среды;
  • планирование поведения;
  • управление движением;
  • создание интеллектуального интерфейса между человеком и роботом.

Схема алгоритма взятия произвольно расположенного предмета

Интеллектуал роботнинг структураси


Интеллектуал
бошқариш
қурилмаси
Download 292,41 Kb.

Do'stlaringiz bilan baham:




Ma'lumotlar bazasi mualliflik huquqi bilan himoyalangan ©hozir.org 2024
ma'muriyatiga murojaat qiling

kiriting | ro'yxatdan o'tish
    Bosh sahifa
юртда тантана
Боғда битган
Бугун юртда
Эшитганлар жилманглар
Эшитмадим деманглар
битган бодомлар
Yangiariq tumani
qitish marakazi
Raqamli texnologiyalar
ilishida muhokamadan
tasdiqqa tavsiya
tavsiya etilgan
iqtisodiyot kafedrasi
steiermarkischen landesregierung
asarlaringizni yuboring
o'zingizning asarlaringizni
Iltimos faqat
faqat o'zingizning
steierm rkischen
landesregierung fachabteilung
rkischen landesregierung
hamshira loyihasi
loyihasi mavsum
faolyatining oqibatlari
asosiy adabiyotlar
fakulteti ahborot
ahborot havfsizligi
havfsizligi kafedrasi
fanidan bo’yicha
fakulteti iqtisodiyot
boshqaruv fakulteti
chiqarishda boshqaruv
ishlab chiqarishda
iqtisodiyot fakultet
multiservis tarmoqlari
fanidan asosiy
Uzbek fanidan
mavzulari potok
asosidagi multiservis
'aliyyil a'ziym
billahil 'aliyyil
illaa billahil
quvvata illaa
falah' deganida
Kompyuter savodxonligi
bo’yicha mustaqil
'alal falah'
Hayya 'alal
'alas soloh
Hayya 'alas
mavsum boyicha


yuklab olish