Классификация систем управления

9. Мexatron va Robototexnik tizimlarning boshqarish turlari. 10. Adaptiv va intellektual boshqarish.

Адабиётлар Robot control devices: Circuit design and programming. Predko M. 2004, 402р. Yusupbekov N.R., Aliev R.A., Aliev R.R., Yusupbekov A.N. Boshqarishning intellectual tizimlari va qaror qabul qilish. –Toshkent: “O’zbekiston milliy ensiklopediyasi” DIN, 2015. -572b. Гребнев В.В. Микроконтроллеры семейства AVR фирмы Atmel. Москва, ИП Радиософт. 2002. 176с. Джон Мортон. Микроконтроллеры AVR. Вводный курс. Перевод с английского. Москва, Издательский дом «Додэка-XXI», 2006. 270с. Устройства управления роботами: Схемотехника и программирование. Предко М., Перевод с анг.: Земсков Ю. 2005, -416с. ISBN код книги: 5-94074-226-2.

РОБОТЛАРНИНГ УМУМИЙ СТРУКТУРАСИ

Бошқарув қурилмаси
Электр ўзгартиргич (Куч электроникаси)
Электромеханик ўзгартиргич (Юритма)
Механик ўзгартиргич
Ишчи
орган
Сенсорлар ва датчиклар
Электромеханик ўзгартиргич (Юритма)

БОШҚАРУВ ТИЗИМЛАРИ КЛАССИФИКАЦИЯСИ

Бошқариш тизими
Бошқарувда инсоннинг (оператор) иштироки бўйича
Ижро қурилмасининг харакат тури
Бошқарилувчи катталиклар
Автоматик бошқарув
Автоматлаштирилган бошқарув
Механик бошқарув
(Қўлда бошқарув)
Узлуксиз (контурли) бошқарув тизими
Дискрет позицияли бошқарув тизими
Хар бир юритмани дискрет даврий (чеккадан чеккагача)
бошқарув тизими
Холатни бошқариш (позицияни) нуқтадан нуқтагача
Тезликни бошқариш
Куч (моментни) бошқариш

Дастурлаштирилган (программали) бошқарувли роботлар

Дастурлаштирилган роботларга автоматик ишловчи программали бошқариладиган роботлар киради, уларни манипулятцион операцияларнинг характерига қараб программалаш ва механик қурилмаларнинг ишлашига нисбатан осон мослаштириш мумкин.

Бундай роботларда бошқариш қурилмаси сифатида программали бошқариш қурилмаси ишлатилади.

Мавжуд автоматлаштириш воситаларига қараганда дастурлаштирилган роботлар янги топшириқларни бажаришга тез ва яхши мослашади.

Дастурлаштирилган ва адаптив роботлар

Дастурлаштирилган ва адаптив роботлар

Дастурлаштирилган роботда адаптив роботдаги сенсор қурилмалар бўлмайди, уларда фақат холат, тезлик ва куч датчиклари қўлланилади.

Масалан, конвейерда детал тугаб қолса, дастурлаштирилган робот детал йўқлигини сезмайди, адаптив робот эса ўзининг сенсор қурилмалари ёрдамида детал йўқлиги бўйича ахборот олиб, ўз дастурини ўзгартиради. Шундай қилиб, адаптив робот ишлаш жараёнида таши муҳитга мослаша олади.

Адаптив роботлар

Адаптив робот дастурлаштириладиган роботларга қараганда ташқи муҳит ўзгаришларига мослаша олади.

Уларда ташқи муҳитдан сенсор қурилмалари орқали олинган ахборот асосида бошқариш амалга оширилади.

Адаптив роботларнинг дастурий таъминоти дастурлаштириладиган роботларга нисбатан мукаммал тузилган.

Адаптив роботларнинг биринчи авлод роботларига қараганда функционал имкониятлари кенг бўлади.

Ташқи муҳит бўйича ахборотни олишда турли хил сенсор - датчиклардан фойдаланилади.

Масалан, сунъий кўз тизимлари, тактил сенсорлар, локацион датчиклар, тезлик, тезланиш, куч моменти, масофа, температура, босим….

ЗАДАЧА АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ

Рассмотрим элементарную операцию взятия манипулятором произвольно расположенной детали

• определить координаты геометрического центра детали и ее ориентацию в пространстве;
• рассчитать траекторию движения захвата к детали в трехмерном пространстве рабочей зоны;
• пересчитать траекторию движения в систему относительных координат приводов робота;
• отработать рассчитанную траекторию;
• произвести взятие детали;
• рассчитать траекторию движения захвата манипулятора с деталью в заданное конечное место;
• пересчитать эту траекторию в систему координат робота;
• отработать эту траекторию;
• открыть захват манипулятора.

ИНТЕЛЛЕКТУАЛ РОБОТЛАР

Интеллектуал бошқариш тизимига эга роботларнинг бошқариш тизими таркибида маълумотлар базаси ва билимлар базаси бўлиши шарт.
Улар асосида қуйидаги ғояларни шакллантириш ётади:
- Бошқариш мақсади,

- Қарор қабул қилиш,

- Харакатни режалаштириш.

Системы интеллектуального управления.

К типичным таким задачам искусственного интеллекта относятся, например, игровые (шахматы, карты и т.п.) и другие подобные задачи, где невозможен полный перебор вариантов, доказательство теорем, перевод с одного языка на другой и т.д.

Сунъий интеллект масалалари

• обработка сенсорной информации (фильтрация, сжатие информации, распознавание образов);
• создание моделей внешней среды;
• планирование поведения;
• управление движением;
• создание интеллектуального интерфейса между человеком и роботом.

Схема алгоритма взятия произвольно расположенного предмета

Интеллектуал роботнинг структураси

Интеллектуал
бошқариш
қурилмаси