Kirish. I. Bob. Robot tizimlarining drayvlari uchun dc motorini mikroprotsessorli boshqarish modeli

Dvigatel tezligini boshqarish tizimi

Shaklda. 5-rasmda ma'lum bir dvigatelning milining aylanish tezligini boshqarishning soddalashtirilgan umumlashtirilgan sxemasi ko'rsatilgan. Aylanish tezligi tezlik sensori (takometr) tomonidan qabul qilinadi va mantiqiy boshqaruv moslamasiga kiradigan o'lchash signaliga aylantiriladi, u boshqaruv ob'ektining holatini va nazorat maqsadini baholash asosida zarur nazorat harakatini belgilaydi. Dvigatel tezligini o'zgartirish uchun dvigatelga yonilg'i ta'minoti yoki ishchi suyuqlik (bug ', gaz) ta'minoti o'zgartiriladi. Tekshirish harakati ishlaydigan suyuqlik yoki yonilg'i ta'minotini tartibga soluvchi valfni va valfning zarur harakatini ta'minlaydigan uning haydovchisini o'z ichiga olgan aktuatorga qo'llaniladi.

ishlaydigan suyuqlik yoki yoqilg'i

Avtomatik vosita tezligini boshqarish
Guruch. 5. Dvigatellarning tezligini avtomatik boshqarish

Tizim mildagi yukdan qat'iy nazar, dvigatelning chiqish milining aylanish tezligini avtomatik barqarorlashtirishni ta'minlaydi. Tartibga solish dvigatelga yonilg'i (yoki ishchi suyuqlik) ta'minotidagi tegishli o'zgarish tufayli yuzaga keladi. Shunga o'xshash tizimlar ichki yonuv dvigatellari, gaz turbinalari (masalan, samolyot reaktiv dvigateli, gidravlik turbinalar va boshqalar) uchun ishlatiladi.

Avtomatlashtirilgan elektr haydovchi
Mustaqil qo'zg'alishning doimiy elektr motorining milning aylanish tezligini boshqarish uchun elektromexanik tizimning namunasi shaklda ko'rsatilgan. 6.

Dvigatel tezligini boshqarish tizimi
Guruch. 6. Dvigatel tezligini tartibga solish tizimi

Ushbu tizimda nazorat qilish ob'ekti mustaqil qo'zg'alishning doimiy dvigateli D. Boshqariladigan o'zgaruvchi vosita milining aylanish tezligi (Dt) . Dvigatel armatura pallasida Ud kuchlanishini o'zgartirish orqali tezlikni nazorat qilish usuli qo'llanildi .

Dvigatel ta'minot kuchlanishi Ud elektron tiristor yoki tranzistor tizimi asosida, shuningdek, turli xil elektr mashinalari (DC generator, EMU elektromexanik kuchaytirgich yoki elektromagnit kuchaytirgich) ko'rinishida amalga oshirilishi mumkin bo'lgan sozlanishi kuchlanish manbai RIN tomonidan shakllantiriladi. . RIN chiqishidagi kuchlanish uning kirish nazorat kuchlanishini Uy o'zgartirish orqali boshqarilishi mumkin .

Dvigatel milining aylanish tezligi l / t ning joriy qiymati to'g'risida ma'lumot olish uchun milya dvigatel miliga kinematik ravishda ulangan taxogenerator Tg (tezlik sensori) ishlatiladi. Umz taxogeneratorining chiqish kuchlanishi uning milining aylanish tezligiga mutanosib.

Taxogenerator kuchlanishi Umz (o'lchash signali) mos yozuvlar kuchlanish From bilan taqqoslanadi , uning qiymati potansiyometr (setter) tomonidan belgilanadi.Taqqoslash natijasi xato (yoki og'ish) signali 4U = U3-Umz bo'ladi.

Xato signali kuchaytirgichning kirishiga beriladi, uning chiqishida RIN uchun Uy boshqaruv kuchlanishi hosil bo'ladi. Shunday qilib, kuchaytirgich boshqaruv harakatining vosita milining aylanish tezligidagi o'zgarish kattaligi bilan bog'liqligini aniqlaydi.

Agar dvigatel milining barqaror aylanish rejimida doimiy tezlikda milning aylanish tezligi o'zgarsa (masalan, u pasaysa), masalan, milga yukning o'zgarishi sababli, u holda taxogeneratorning chiqishidagi kuchlanish pasayadi va xato signali ortadi.

Xato signalining ortishi RIN nazorat kuchlanishining Uy ortishiga va vosita armaturasiga berilgan Ud kuchlanishining oshishiga olib keladi . Bunday holda, vosita milining aylanish tezligi oshadi va uning yuk ortishidan oldin mavjud bo'lgan oldingi qiymati tiklanadi. Elektr dvigateli doimiy mil tezligida ishlaydi, armatura ta'minot kuchlanishi yukga qarab avtomatik ravishda o'zgaradi.

Tizimdagi vosita milining aylanish tezligi mos yozuvlar kuchlanishining qiymati bilan belgilanadi . R.3 potansiyometri yordamida ushbu kuchlanishni o'zgartirish orqali siz vosita milining kerakli aylanish tezligini masofadan o'rnatishingiz mumkin. Aylanish tezligining belgilangan qiymati mildagi yukning o'zgarishidan qat'i nazar, regulyator tomonidan avtomatik ravishda saqlanadi. Ko'rib chiqilayotgan tizimda vosita milining aylanish tezligi avtomatik ravishda barqarorlashtiriladi.
XULOSA
Ushbu kurs loyihasida DC dvigatelining (DCT) aylanish tezligini sozlash va saqlash, o'lchash va ishga tushirish uchun mikroprotsessor qurilmasi ishlab chiqilgan. Bu real vaqt rejimida dvigatel tezligini o‘lchash va kuzatish imkonini beradi. Mikroprotsessordan foydalanish qurilmaning yuqori ishonchliligi va aniqligiga erishish imkonini beradi.

Tuzilgan elektron diagrammaning funktsiyasini amalga oshirish uchun ushbu funktsiyalarni amalga oshirish uchun algoritm kerak. Ushbu algoritm asosida mikrokontroller uchun dastur yoziladi. Dastlab, biz klaviaturadan dvigatelning belgilangan tezligini kiritamiz (2000 dan 3000 rpm gacha), keyin ishga tushirish tugmasini bosing va dvigatelni ishga tushirish jarayoni boshlanadi (tezlashtirish uchun dastlabki ish aylanishi o'rnatiladi). Tezlik sensori signali mikroprotsessorning INT1 tashqi uzilishining kirishiga beriladi. O'rnatilgan taymer-taymer yordamida DPT milining aylanish tezligi aniqlanadi. Ushbu qiymat belgilangan qiymat bilan taqqoslanadi va agar u kattaroq bo'lsa, impulslarning ish aylanishi ortadi va agar u kamroq bo'lsa, aksincha. Bundan tashqari, bu qiymat LCD displeyning ikkinchi qatorida ko'rsatiladi. Aylanish tezligini aniqlash va chiqarish har safar tezlik sensoridan signal kelganda sodir bo'ladi, ya'ni. har burilishda.