И робототехнические системы

11.4. Межстаночные траектории как функции числа схватов и организации производственной сцены
Наиболее часто в РТК возникают следующие производственные сцены при многостаночном обслуживании:

1. 
   Промышленный робот оснащен одним схватом.
   
2. 
   ПР оснащен одним схватом; в составе РТК имеются позиции промежуточного хранения изделий.
   
3. 
   ПР оснащен двумя схватами, закрепленными на одной руке.
   

Первый случай. В этом случае цикл начинается с разгрузки последнего по технологическому процессу оборудования, чтобы обеспечить возможность разгрузки предшествующего ТО, т. е. обслуживание ТО идет в последовательности, обратной последовательности технологического процесса (рис. 11.11).
Приведенный рисунок, выполненный в соответствии с компоновкой РТК и в масштабе, дает возможность представить достаточно точно требуемую траекторию схвата. Однако временное представление здесь затруднено.
Наглядное представление о последовательности работы ПР во времени дает диаграмма перемещений схвата, которая является граф-схемой переходов, вершины которой соответствуют выделенным (учитываемым) состояниям РТК (рис. 11.12). При этом используются «распрямленные» траектории, т. е. условные плоские траектории, длина которых равна длине действительных траекторий.

Р ис. 11.11. – разгрузка, – загрузка

Рис. 11.12

На рисунке 11.12 использованы следующие условные обозначения:

Работа РТК по возможности должна быть организована так, чтобы к моменту подхода схвата к рабочей зоне ТО оно заканчивало обработку и при необходимости останавливалось. В первом случае простой оборудования неоправданно велик.

В торой случай. В этом случае, когда имеется позиция промежуточного хранения (рис. 11.13), общая длина траектории существенно меньше (рис. 11.14), а следовательно, меньше время на обслуживание ТО и в целом вре­мя цикла, заметно сокращается время простоя технологического оборудования.
Р

Траектория
движения схвата
ис. 11.13

Р
t

ис. 11.14
Третий случай. Такую организацию производственной сцены (рис. 11.15) можно отнести к наиболее оптимальному варианту, так как длина траектории схватов сведена к минимуму (рис. 11.16). Смена заготовки на деталь в схвате и детали на заготовку в станке происходит непосредственно в рабочей зоне станка.



Траектория
движения схвата

Рис. 11.15

Рис. 11.16