И робототехнические системы

Глава 10. Назначение, состав и классификация робототехнических комплексов
10.1. Назначение робототехнических комплексов
Вся деятельность человека, в конечном счете, направлена на удовлетворение потребностей, которая в нашем случае сводится к обеспечению выпуска на промышленном предприятии предметов потребления.
В общем случае мы должны при этом знать ответы на три вопроса:

1. 
   Что изготавливать (т. е. что делать, что найдет (может найти) рынок сбыта)?
   
2. 
   Сколько изготавливать (программа выпуска) по количеству, по сроку и по длительности изготовления?
   
3. 
   Как изготавливать (каким образом, какими силами и средствами)?
   

Изготовление может быть: ручным, механизированным, автоматизированным и автоматическим (см. схему).

Схема промышленного производства

Промышленное производство	Свойства промышленного производства
	по типу производства	по степени автоматизации
	Единичное Серийное Массовое	Ручное Механизированное Автоматизированное Автоматическое

Предметы потребления

Механизация – освобождение человека от участия в энергетическом потоке обработки изделий.
Автоматизация – освобождение человека от участия в энергетическом и информационном потоках обработки изделий.
Любой тип производства может выполняться с любой степенью авто­матизации.
Полярными можно считать: единичное, ручное производство и массовое автоматическое производство на жестких автоматических станках и линиях.
При единичным ручном производстве применяют универсальные металлообрабатывающие станки с обслуживающим их станочником высокой квалификации или универсальные станки с ЧПУ по принципу: сколько станков – столько рабочих. Для него характерна большая универсальность, но низкая производительность и культура труда. Такое производство сейчас используется в ремонтных организациях, при выпуске исследовательского уникального оборудования.
Массовое автоматическое производство на жестких автоматических линиях и на станках-автоматах обеспечивает безлюдное высокопроизводительное производство, однако является специальным и не может быть использовано при смене продукции. Такое производство широко используется, например, в подшипниковой промышленности.
В общем объеме промышленного производства единичное и массовое производство занимает около 20 %. Остальные 80 % занимает серийное производство, когда в год на той или иной единице оборудования выпускают от 2 до 100–200 наименований и партиями в 20–200 штук.
Именно серийное производство (крупносерийное, среднесерийное и мелкосерийное) и является экономически наиболее выгодной сферой применения гибких автоматизированных производств (ГАП) и их основной составляющей – роботизированных технологических комплексов.
Понятно, что серийное производство не является единственным типом производства, в котором целесообразно использовать робототехнические комплексы (РК): они используются в массовом, а иногда и в единичном производствах.
Рассмотрим место применения РК и выполняемые ими функции при различных уровнях автоматизации.
Необходимо отметить, что автоматизация технологических процессов имеет целью улучшение экономических и социальных факторов.
Экономические факторы автоматизации: увеличение производительности труда; повышение качества продукции; снижение себестоимости изготовления.
Социальные факторы: улучшение условий труда и безопасности человека, практически почти полное исключение его из производственного процесса и сведение его роли к наладке оборудования и наблюдению за его работой.
В классическом варианте повышение уровня автоматизации решало все вышеуказанные задачи, но резко снижалась универсальность автоматических производств, что и привело к необходимости создания гибких автоматизированных производств.
В процессе развития средств автоматизации на автоматический режим выполнения переводились различные этапы и операции технологических процессов.
Первый уровень автоматизации – это автоматизация цикла обработки. Он сводится к автоматическому управлению последовательностью и характером движений рабочего инструмента в целях получения заданной формы, размеров и качества поверхности обрабатываемой детали.
Наиболее полное воплощение автоматизация этого уровня нашла в станках с ЧПУ. При этом обеспечивается возможность осуществлять управление практически для неограниченной номенклатуры деталей, то есть такие станки фактически являются универсальными с автоматической обработкой деталей.
Применение таких станков повышает производительность труда в 2–4 раза. Существенно повышается также качество продукции. Загрузка – разгрузка таких станков, однако, производится вручную, и они относятся к категории станков-полуавтоматов.
Второй уровень автоматизации – это автоматизация загрузки – разгрузки станков-автоматов, в том числе и станков с ЧПУ. Наибольшей универсальностью и быстротой переналадки обладают ПР, используемые в качестве загрузочно – разгрузочных устройств.
По мере снижения требований к быстроте переналадки загрузочных устройств и увеличения размера партии обрабатываемых деталей упрощаются средства загрузки-разгрузки деталей в рабочую зону основного технологического оборудования (ОТО). На многоцелевых обрабатывающих центрах такими средствами часто служат автооператоры.
Второй уровень автоматизации часто обеспечивается с помощью роботизированных технологических комплексов, в которых ПР обслуживает единицы или группу ОТО.
Третий уровень автоматизации – автоматизация контроля обрабатываемых деталей, состояния инструмента, состояния станков, а также контроля и подналадки технологического процесса.
Такая автоматизация обеспечивает длительную работу оборудования (в течение одной – двух смен) без участия человека.
Третий уровень автоматизации обеспечивается созданием адаптивных РК, а также гибких производственных модулей, представляющий собой комплекс, состоящий из многооперационного станка (обрабатывающего центра), устройств приема и перемещения спутников (палет), ПР (или автооператоров), устройств контроля, диагностирования и других вспомогательных механизмов и устройств, управляемых от общей системы автоматизированного управления.
Четвертый уровень автоматизации – автоматическая переналадка оборудования с выпуска одного изделия на другое.
На существующем оборудовании переналадка пока осуществляется вручную и занимает значительную часть календарного времени (от нескольких часов до целой смены и больше). То есть этот этап производства до настоящего времени не автоматизирован и является слабым звеном в цепи средств автоматизации (автоматизированного производства).
Пятый уровень автоматизации – гибкие производственные системы (ГПС), представляющие собой (ГОСТ 26228-85) совокупность в различных сочетаниях оборудования с ЧПУ, РТК, ГПМ, отдельных единиц ОТО и систем обеспечения их функционирования в автоматическом режиме в течение заданного интервала времени, обладающую свойством автоматизированной переналадки при производстве изделий произвольной номенклатуры в установленных пределах их характеристик.
В идеале при быстрой переналадке ГПС с выпуска одного изделия на другое (переналадка вспомогательного ТО, инструмента, замена управляющих программ) они должны обеспечивать производительность, близкую к той, что обеспечивается в современном массовом производстве при изготовлении деталей одного наименования.
Необходимо отметить, что повышение уровня автоматизации оборудования тесно связано с ростом уровня организации всего производства на данном предприятии.
Изолированный станок с ЧПУ, ПР, ГПМ или РТК при одиночном использовании на предприятии, где не применяется в достаточно широких
масштабах такое оборудование, не эффективен, так как в таких случаях, как
правило, вся организация производства на таком предприятии не соответствует требованиям, предъявляемым новой высокопроизводительной и нуждающейся в высококвалифицированном обслуживании техникой.
Таким образом, наиболее приемлемыми уровнями автоматизации, обеспечиваемыми непосредственно РТК, являются 2-й и 3-й.