И робототехнические системы


Лазерный робототехнический комплекс



Download 14,9 Mb.
bet7/51
Sana10.07.2022
Hajmi14,9 Mb.
#773176
TuriУчебное пособие
1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   ...   51
2.2. Лазерный робототехнический комплекс
Робототехнический комплекс предназначен для лазерной резки сложных контуров на горизонтальной плоскости. В состав комплекса входят: манипулятор с кинематической схемой SCARA, твердотельный лазер как рабочий орган, компьютер типа IBM со встроенным контроллером движения и системой гра­фи­ческого программирования в среде Lab View.
Робот используется для контурного перемещения резака в рабочей зоне. Выбранная кинематическая схема обеспечивает высокую точность движения манипулятора (отклонение от программной траектории не более 0,05 мм при максимальной скорости 0,7 м/с), привод – электрический.
Компактный лазер типа АИГ-Nd изготовлен на основе алюмоиттриевого граната и обладает следующими основными характеристиками: длина волны 1,06 мкм, мощность излучения 150 Вт, фокусное расстояние 50 мм, потребление воды 5 л/мин, потребление электроэнергии 25 кВт/час.
Управление функциональными движениями мехатронной системы (т. е. сов­местно исполнительными электроприводами многостепенного манипулятора и режимами работы лазера) осуществляется устройством управления, которое включает:

  • компьютер типа IBМ PC промышленного исполнения;

  • контроллер движения типа Tech 80 серии 5650 на базе цифрового
    сигнального процессора (время квантования 100 мкс, 8 каналов ввода/вывода, уп­равление приводом через 16-битный ЦАП или ШИМ);

  • силовые преобразователи типа CPCR-MR05.

Программное обеспечение системы управления разработано в среде графического программирования LabView, которая представляет собой мощное инструментальное средство для организации интерфейса пользователя, разработки алгоритмов для контроллера движения, автоматической генерации управляющих программ для робота и вспомогательного технологического оборудования.
Создана специальная библиотека управления сложным движением, которая имеет более 150 команд для следующих основных функций:

  • начальной инициализации системы;

  • планирования траектории движения лазера по компьютерному чертежу заготовки (подготовленному, например, в среде AutoCAD);

  • расчета оптимальных законов движения приводов во времени;

  • управления контурным движением манипулятора в реальном времени;

  • математических функций;

  • калибровки механической части системы;

  • конфигурации блоков управления, инкодеров, ограничителей;

  • связи устройства управления с внешним оборудованием.

Разработанная система управления имеет открытую архитектуру, что позволяет варьировать набор используемых датчиков информации, изменять параметры регуляторов в процессе движения, интегрировать комплекс в сложные производственные комплексы через локальные сети.



Download 14,9 Mb.

Do'stlaringiz bilan baham:
1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   ...   51




Ma'lumotlar bazasi mualliflik huquqi bilan himoyalangan ©hozir.org 2024
ma'muriyatiga murojaat qiling

kiriting | ro'yxatdan o'tish
    Bosh sahifa
юртда тантана
Боғда битган
Бугун юртда
Эшитганлар жилманглар
Эшитмадим деманглар
битган бодомлар
Yangiariq tumani
qitish marakazi
Raqamli texnologiyalar
ilishida muhokamadan
tasdiqqa tavsiya
tavsiya etilgan
iqtisodiyot kafedrasi
steiermarkischen landesregierung
asarlaringizni yuboring
o'zingizning asarlaringizni
Iltimos faqat
faqat o'zingizning
steierm rkischen
landesregierung fachabteilung
rkischen landesregierung
hamshira loyihasi
loyihasi mavsum
faolyatining oqibatlari
asosiy adabiyotlar
fakulteti ahborot
ahborot havfsizligi
havfsizligi kafedrasi
fanidan bo’yicha
fakulteti iqtisodiyot
boshqaruv fakulteti
chiqarishda boshqaruv
ishlab chiqarishda
iqtisodiyot fakultet
multiservis tarmoqlari
fanidan asosiy
Uzbek fanidan
mavzulari potok
asosidagi multiservis
'aliyyil a'ziym
billahil 'aliyyil
illaa billahil
quvvata illaa
falah' deganida
Kompyuter savodxonligi
bo’yicha mustaqil
'alal falah'
Hayya 'alal
'alas soloh
Hayya 'alas
mavsum boyicha


yuklab olish