И робототехнические системы

5.2. Техническая характеристика ПР (ГОСТ 25378 - 82)
Техническая характеристика содержит следующие основные показатели:

1. 
   номинальная грузоподъемность, кг;
   
2. 
   тип привода;
   
3. 
   число степеней подвижности;
   
4. 
   геометрическая характеристика рабочей зоны;
   
5. 
   тип системы управления;
   
6. 
   максимальная абсолютная погрешность позиционирования, мм;
   
7. 
   надежность и др.
   

1. 
   Показатели привода:
   
   • 
     давление рабочего тела Р, МПа;
     
   • 
     расход рабочего тела Q, м³ /с;
     
   • 
     напряжение питания U, В;
     
   • 
     потребляемая мощность W, Вт.
     
2. 
   Показатели степени подвижности:
   
   • 
     максимальное перемещение L, , мм, град;
     
   • 
     время перемещения t, с;
     
   • 
     максимальная скорость V, , м/с, град/с;
     
   • 
     максимальное ускорение a, ε, м/с², град/с²;
     
   • 
     максимальная абсолютная погрешность позиционирования , мм.
     
3. 
   Показатели устройства управления:
   
   • 
     объем памяти;
     
   • 
     число одновременно управляемых движений по степеням подвижности;
     
   • 
     число каналов связи с внешним оборудованием:
     
   • 
     на вход n_вх;
     
   • 
     на выход n_вых.
     
   • 
     число программируемых точек:
     
   • 
     при прямом ходе – n_пр;
     
   • 
     при обратном ходе – n_обр.
     
4. 
   Показатели захватного устройства:
   
   • 
     усилия захватывания S, Н;
     
   • 
     время захватывания t_захв, с;
     
   • 
     время отпускания t_отп с;
     
   • 
     характерные размеры захватываемого предмета:
     
   • 
     максимальный диаметр – d_max, мм;
     
   • 
     минимальный диаметр – d_min, мм.
     
5. 
   Показатели надежности:
   
   • 
     установленная безотказная наработка t, ч (наработка на отказ);
     
   • 
     установленный срок службы:
     
   • 
     до капитального ремонта Т_кап, лет;
     
   • 
     до списания Т_сп, лет.
     
6. 
   Массогабаритные показатели:
   
   • 
     масса m, кг;
     
   • 
     габаритные размеры L₁х L₂х L₃, мм³.