Механизмнинг эркинлик даражаси

Манипулятор ҳамма звеноларнинг ҳолатларини аниқлаш учун олтита боғланмаган координаталар беришимиз керак. Ўар бир координатани бошқариш учун алоҳида двигателлар ёки битта двигателдан узатма, бошқарув муфталари орқали ҳаракатга келтириш мумкин.
Манипуляторлар анализидан келиб чиқиб: хулоса қилинадики, юқорида кўпчилик механизмлар битта эркинлик даражасига эга дейилган эди, бу ёпиі механизмлар учун, манипуляторлар учун эса бу тўғри келмайди. Манипуляторларнинг эркинлик даражаси кинематик жуфтларнинг ҳаракатчанлик йиғиндисига тенг. Шунинг учун эркинлик даражасини ҳисоблаш Малишев формуласи бўйича эмас, балки кинематик жуфтларнинг ҳаракатчанлиги бўйича олиб бориш мумкин.

 

2.5 расм

2.5б-расмда берилган Maskot юрувчи робот манипуляторининг схемасини мисол тариқасида кўрибчиқамиз. Унда учта қўзғалувчан звено, А нуқтада битта сферик кинематик жуфт ва В ва С нуқталардаиккита сферик бармоқли жуфтлар. Сферик жуфтлар учта ҳаракатчанликка эга, а сферик
бармоқли жуфтлар - иккита ҳаракатчанликка, шундай қилиб, манипулятор еттита эркинлик даражасига эга.

Таянч сўзлар.
1. Механизмнинг эркинлик даражаси – бу ҳамма звенолар ҳолатини бир хилда аниқлайдиган боғланмаган координаталар сони.
2. Механизмнинг эркинлик даражаси унинг кириш звенолар йиғиндисига тенг.
3. Механизмнинг эркинлик даражаси у звенонинг минимал ҳаракат вариантлар сонига тўғри келади.
4. Харакатчанлик жойи – механизмнинг ишлашига таъсир кўрсатмайдиган звенонинг ҳаракатчанлиги.
5. Қайтарилувчи боғланиш ёки ортиқча звено – ҳаракат принципларини бузмаган ҳолда механизмда олиб ташланадиган звено.

Контрол саволлар.
1. Механизм қандай звенолардан ташкил топган?
2. ММН курсида қандай механизмлар ўқитилади?
3. Механизмнинг эркинлик даражаси нима?
4. Малишев ва Чебишев структура формулалари нима билан фарқ қилади?
5. Механизмнинг эркинлик даражаси нимага мос келади?
6. Робот механизмларни бошқа машинанинг механизмларидан нима билан фарқ қилади?